数据传输协议.docx

文档介绍：1 .船载上位机与下位机DSP通信协议
工作方式：RS232
数据上行（DSP---＞上位机）:
0
1
2
3
4
0xDA
电机转速
回车\n
换行^
0x0D
0x0A
数据下行（上位机-TDS1 .船载上位机与下位机DSP通信协议
工作方式：RS232
数据上行（DSP---＞上位机）:
0
1
2
3
4
0xDA
电机转速
回车\n
换行^
0x0D
0x0A
数据下行（上位机-TDSP）：
0
1
2
3
4
0xDB
舵机控制量
校验位
2 .船载上位机与地面控制台通信协议
工作方式：TCP/IP
上位机做服务器，地面控制台做客户端
2 .表中标注的乘以100或乘以10表示在船载系统程序中是以乘相应倍数再下传的。
：用于在线调参时校验时使用。
未接收到发送调PID参数命令时，值为：0
当校验出错时，值为：99；
当接收到正确的航向角PID调参命令时，值为：1
当接收到正确的航向角速度调参命令时，值为：2
当接收到正确的电机转速调参命令时，值为：3
当接收到正确的航向角给定时，值为：7 数据上行（控制台--9上位机）：
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0xFF
编号
Kp
Ki
Kd
校验
注：
（1） Buffer的1字节各个编号意义:
1表示：航向角度PID参数
2表示：航向角速度PID参数
3表示；电机转速PID参数
7. 表示：航向角度给定