文档介绍：. 喷涂机器人常
见故障排除手册
常见故障排除
为保证正常生产，特别是保护人身安全和设备安全，程序提供了较全面的报警功能，主要分类：停输送链故障（故障出现后，停止输送链，红灯闪烁）、一
般故障（故障出现后，不停止输送链，红灯输送链的滑橇向后推，至少推到线启动开关熄灭，同时要保证同前面的车身的节距已经正常。
解决方法：复位即可。如不推滑橇，则将导致进入机器人自动喷涂区后，该滑橇同样节距不足而不再喷涂。
类别：停输送链故障
说明：机器人自动喷涂是需要一些前提的，而足够的闪转腾挪空间就是前提之一，因此需要滑橇与滑橇之间要保持适当的节距，而节距不足则会带来碰撞风险。
解决方法：将刚触碰上站启动开关的车身往后退，并保证此车身同前面车身的节距大于标准节距，并复位。
COUNTER BOARD FAULT，计数器板卡错误
类别：停输送链故障
说明：PLC需通过该模块接受编码器脉冲，如果高速计数模块出现错误，则会报警。
解决方法：将PLC断电并重新上电。如果该操作无法解决问题，请结合电气原理图查线，并查阅计数器模块相关手册。
Conveyor Speed Abnormal输送链速度不正常
类别：停输送链故障
说明：PLC可以根据收到的脉冲数计算输送链速度，并与输送链标称速度比较，如果超出设定的窗口，贝U会报警。
解决方法：首先检查编码器与输送链电机连接轴是否断裂或松动，如正常则复位继续观察。如果该报警频繁出现，会影响PLC计算的滑橇距离，则需要校验每米脉冲数（P/m），同时注意机器人是否有碰撞危险。
Pilz Fault，Pilz 故障
类别：停输送链故障
说明：现场的安全功能全部由安全模块Pilz实现，该模块再通过现场总线（Profibus）通讯模块将自身状态传递给PLC。Pilz故障包括：输入点故障、输出点
故障、诊断故障仗D Pilz程序正在下载）、运行故障和通讯故障。
解决方法：结合电气原理图查线。更快捷的方法是使用Pilz通讯电缆，将电脑直接连至Pilz模块，使用在线诊断功能排除故障。
Start Sensor Faul，站启动传感器故障
类别：停输送链故障
说明：输送链运行时，在一个站启动传感器On之后的的设定距离内（当前设定为20mm,可以在人机界面上进行设定）另一个站启动传感器未做到同步打开（一个 On，一个 Off）
解决方法：鉴于站启动传感器的重要性，请确保这两个传感器正常工作。
Robot Auto Stop，机器人自动停止
类别：停输送链故障
说明：该报警并非来源于机器人的状态，实际上是 PLC根据安全模块Pilz
的“ Robot Auto Stop”输出点的状态给出的，当该输出Off时，则送给所有机器人的“机器人自动停止”回路断开（安全模块
Pilz实现），产生该报警。
解决方法：造成机器人自动停止的因素有：非法闯光幕、安全门打开和喷房送排风和循环水不正常。这些前提正常后，复位即可。
FIFO DATA BEING INPUTTED，正在输入FIFO数据类别：停输送链故
障
说明：在自动生产的时候，有时候需要更改站前FIFO内的车型或者颜色数据，有可能的一种情况就是在修改的时候，有车身从站前进入了站内，会造成数据的紊乱，因此在修改站前数据的时候，有必要暂停输送链的运行，一旦修改完毕并保存好之后，输送链会自动恢复运行。
EXTERNAL CONVEYOR STOP，外部输送链停止
类别：停输送链故障说明：在自动生产的时候，在输送链正在运行的时候，链条由于非机器人站的原因而停止。
解决方法：检查非机器人站的原因，排除故障。
EXTERNAL CONVEYOR E-STOP，外部输送链急停类别：停输送链故障
说明：接收到一个急停，此急停来自于机器人站外。解决方法：检查非机器人站的原因，排除故障。
CARBODY TYPE OVERRANGE IN BOOTH，喷房入口车型比较超范围类
别：红灯闪烁提示。
说明：在从输送链PLC得到车型数据后同机器人站PLC中的车型数据比较，如果不在机器人站PLC的范围内，就报警，同时该辆车上不能运行到输送链上。
解决方法：在输送链的操作台上输入正确的车型数据，并重新发送一次给机器人 PLCo
CARBODY COLOR OVERRANGE IN BOOTH，喷房入口颜色比较超范围
类别：红灯闪烁提示。
说明：在从输送链PLC得到颜色数据后同机器人站PLC中的颜色数据比较，如果不在机器人站PLC的范围内，就报警，同时该辆车上不能运行到输送链上。
解决方法：在输送链的操作台上输入正确的颜色数据，并重新发送一次给机器