文档介绍：实验报告
机器人运动学实验
一、基本理论
,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨号连接线、电源是否插好，完成后打开伺服驱动系统的电源开关。
步骤2．运行GRBserver程序，出现以下程序界面。
图1-6机器人示教程序界面
步骤3．按下“打开控制器”按钮，按下“伺服上电”按钮。
步骤4．清理周围环境，避免机械臂运动时打到周围的人或物。检查末端执行器上的电线连接，避免第四个关节运动时电线缠绕而被拉断。
步骤5．按下“自动回零”按钮，机械臂自动回零。
步骤6．选择“关节空间”或“直角坐标空间”，选择“运动步长”，选择“运动速度倍率”为合适值。一般刚开始时尽量选择较小的值，以使运动速度不致太快。
步骤7．在“示教操作”区按下相应关节按钮，观察机械臂的运动情况。此时可以按下“记录”按钮，以便以后重复该次运动。
步骤8．重复步骤7，演示各种运动及功能。
五、实验报告
正解实验程序：
变量初始化程序：
%
clearall
symst1t2t3t4;
symsalp1alp2alp3alp4;
symsa1a2a3a4;
symsd1d2d3d4;
各矩阵初始化矩阵：
%
T01=[cos(t1)-sin(t1)*cos(alp1)sin(t1)*sin(alp1)a1*cos(t1);
sin(t1)cos(t1)*cos(alp1)-cos(t1)*sin(alp1)a1*sin(t1);
0
sin(alp1)
cos(alp1)
0;
0
0
0
1]
;
%T12初始化
T12=[cos(t2)-sin(t2)*cos
(alp2)
sin(t2)*sin(alp2)
a2*cos
sin(t2)
cos(t2)*cos(alp2)
-cos(t2)*sin(alp2)
a2*sin
(t2);
0
sin(alp2)
cos(alp2)
0;
0
0
0
1];
%T23初始化
T23=[cos(t3)-sin(t3)*cos
(alp3)
sin(t3)*sin(alp3)
0;
sin(t3)
cos(t3)*cos(alp3)
-cos(t3)*sin(alp3)
0;
0
sin(alp3)
cos(alp3)
-d3;
0
0
0
1];
%T34初始化
T34=[cos(t4)-sin(t4)*cos(alp4)
sin(t4)*sin(alp4)
0;
sin(t4)
cos(t4)*cos(alp4)
-cos(t4)*sin(alp4)
0;
0
sin(alp4)
cos(alp4)
0;
0
0
0
1];
各参数赋值程序：
%=0;alp2=0;alp3=0;alp4=0;
a1=200;a2=200;a3=0;a4=0;d1=0;d2=0;d4=0;
t3=0;
t1=30*pi/180%变量1,01角
t2=40*pi/180%变量2,02角
d3=30;%变量3,d3长度
t4=135*pi/180%变量4,04角
正解计算主程序：
%
T01_int;
T12_int;
T23_int;
T34_int;
T04=T01*T12*T23*T34
正解实验结果：
第一组：
0l(deg)
02(deg)
d3(mm)
04(deg)
参数值：
30
30
10
45
结果：
正解理论值
直角坐标X
直角坐标Y
直角坐标Z
手抓姿态
-
正解实验值
直角坐标X
直角坐标Y
直角坐标Z
手抓姿态
-
偏差值
%
%
%
%
第二组：
01(deg)
02(deg)
d3(mm)
04(deg)
参数值：
45
45
20
90
结果：
正解理论值
直角坐标X
直角坐标Y
直角坐标Z