文档介绍：TRIO MOTION TECHNOLOGY
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目的 2
原则 2
内容 2
1 用途 2
应用领域 2
应用实例 2
2 运动控制系统构架 2
组成 2
各部分功能 3模拟量指令4路、差分式编码器输入一个、差分式编码器/脉冲输出4个、USB接口一个、串行口两个。
应用TRIO BASIC语言可以对MC206X进行多任务编程，MC206X支持脱机运行TRIO BASIC程序，当程序调试完毕，下载到控制器后，如果不需要上位机的话，MC206X可以单独运行。在运动控制器内部固化许多运动算法，只需要用几条简单的TRIO BASIC指令，就可产生像凸轮曲线、电子齿轮、轴连接、插补等复杂的运动，以及协调运动。
各部分介绍
CAN总线：
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标准的CAN总线，其连接端子在五孔连接器上。用于I/O模块扩展，也可以用作与其它CAN总线设备通讯。
24V数字输入通道：
在MC206X本体上提供了8路数字量输入专用通道，可用作零点开关、限位开关、进给保持（暂停）开关等，在24V输入电路连接时把I/O电源的0v与控制器上I/O0v相接。
24V数字I/O通道：
在MC206X上，除了上面说的专用24vINPUT外，还提供了8路I/O双向通道。当用作输出时，24V的I/O电源一定要连接。当不用做输出时，任何一脚都可以用作输入，用作输入时，和输入专用通道特性一样。
模拟量输入通道：
在MC206X上有一路0—10V，10位分辨率的模拟量输入通道。模拟输入电压是相对于IO0v的。为了A/D转换器能正常工作，24vI/O电源一定要提供。
伺服使能：
在MC206X上配有和伺服放大器上servo_on相对应的常开继电器开关。用作对伺服放大器的使能。值得注意的是，在控制器上此功能只是一个开关的闭合，所以要把此开关和伺服电源串接到一起。此继电器的可由Motion Perfect中的Drive Enable按钮或TRIO BASIC指令WDOG=ON/OFF来控制。
模拟量输出：
在MC206X上有和轴0—3对应的四路模拟量输出，用作速度控制模式下的速度指令输出。
差分式编码器输入：
轴4，可以作为参考编码器的输入轴。为传送带、滚筒、飞剪的测量、记录和同步功能提供一个编码器输入。该接口可连接高速的差分方式的线性驱动编码器。
差分式编码器输入/脉冲输出：
在控制器上对应的是四个DB9型接口。根据用法不同，其接线方式不同，。
USB：
USB接口提供一种与PC或其他支持USB设备的高速连接。通过这个USB接口，使用Motion Perfect可以实现对控制器的编程操作。此外，采用Trio的ActiveX控件编写的上位机用户程序也可以通过该USB口，实现与控制器的高速连接。
串行口：
串行口A用作Motion Perfect的连接。串行口B特征见手册。
供电
控制器供电
控制器工作电源为24V直流电源，通过五孔连接器引入。当用到数字量输出的时候，必须单独提供24I/O电源。在控制器内部，控制器电源和I/O电源光电隔离的，这样就最大限度的减少了干扰。
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驱动器、电机供电
驱动器和电机的供电请见所用型号的说明书，一般驱动器需要主回路电源和控制回路电源，电机动力线是由控制器提供的。
控制器、驱动器配线
控制器和驱动器之间的配线根据控制方式的不同，其接线方式也不同。主要有以下两种接线方式：
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模拟量方式
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脉冲方式
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控制器、Mtion Perfect连接
Motion Perfect 编程电缆
软件编程
支持软件使用
Motion Perfect2是Trio 公司为其控制器开发的软件编程和调试的集成环境。应用上位机，在windows系统下可以实现对轴的配置，程序编写，跟踪调试。其具体应用见Trio 用户手册第十章。这里主要介绍用户在刚刚接触时的一些操作要领。帮助用户尽快熟悉该环境，以便开发出优质的运动控制程序。
打开Motion Perfect2前的准备工作
断开所有电源
检查控制器与电机驱动器一侧连接是否正确
应用Trio专用串口连接线，把控制器上的串口A(serial A)与电脑的一个正常的串口相连
再次检查接线情况
无误后接通控制器电源
打开Moti