文档介绍：机器人手臂是怎样动的？有几种运动方式？
二、理论讲解
工业机器人在空间进行运动主要有四种方式，关节
运动（MoveJ）,线性运动（MoveL）,圆弧运动
（MoveC）和绝对运动(MoveABSJ)
二、理论讲解
1、线性运机器人手臂是怎样动的？有几种运动方式？
二、理论讲解
工业机器人在空间进行运动主要有四种方式，关节
运动（MoveJ）,线性运动（MoveL）,圆弧运动
（MoveC）和绝对运动(MoveABSJ)
二、理论讲解
1、线性运动指令
MoveL
（1）直线
（2）讨论：工业生产中用到该指令的机器人操作有哪些？
P10
直线运动路径
P20
生产实例
弧焊
玻璃涂胶
激光切割
二、理论讲解
2、关节运动指令（MoveJ）
（1）不一定直线，路径随机
（2）大范围运动，路径要求不高，不易出现奇异点
（3）讨论：工业生产中用到该指令的机器人操作有哪些？
关节运动路径
P10
P20
生产实例
码放货物
分拣牙刷
搬运纸箱
两个轨迹区别
二、理论讲解
3、指令讲解
参数
含义
MoveL
指令名称
P10，P20
目标点位置
v1000
运动速度（mm/s）
z50
转弯区半径（mm）
tool1
工具坐标数据
wobj1
工件坐标数据
二、理论讲解
参数
含义
MoveJ
P10 ，P20
v1000
z50
tool1
wobj1
三、示范演练
四、任务布置
任务一：建立文件名为JUXING的例行程序，程序内实现机器人的运动路径如下图所示，机器人从起始点P1，经过P2、P3、P4点，回到起始点P1。
五、任务评讲
MoveJ ps，v100，fine，too11/Wobj1；
MoveL p1，v100，fine，too11/Wobj1；
MoveL p2，v100，fine，too11/Wobj1；
MoveL p3，v100，fine，too11/Wobj1；
MoveL p4，v100，fine，too11/Wobj1；
MoveL p1，v100，fine，too11/Wobj1；
MoveJ ps，v100，fine，too11/Wobj1；
六、小结
七、作业
观察指令： Move L P10 V100 Z50 tool1/Wobj1
Move L P20 V100 fine tool1/Wobj1
Z值：逼近但不到达
fine：精确到达
思考：Z值在工业生产中的意义
50mm
50mm
100mm/s
100mm/s
当前点
P10
P20
八、拓展思考