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了解工业机器人工具坐标系
学****目标
工具坐标系
工具坐标系是一个直角(笛卡尔)坐标系,其原点在工具上。工具坐标系的取向一般是这样的,即坐标系的X轴与工具的工作方向一致。工具坐标系总是随着工具的移动而移动。
工具的测量是以工具参照点为原点来创建一个坐标系,该参照点被称为TCP点,该坐标系即为工具坐标系。
测量方法
XYZ4点法
将工具的TCP从4个向一不同的方向移个参照点(一般选择尖端点或具有明显特征的点),机器人控制系统从不同的法兰位置值中计算出TCP,注意,4个不同方向的法兰位置不能再同一平面内,而且距离足够远。
操作步骤:
①在主菜单中依次选择“投入使用”、“测量”、“工具”、“XYZ4点法”。
②为待测量的工具给定一个编号和名称,点击“继续”按钮,进行下一步。
③将TCP移至任意一个参照点,点击“继续”按钮,进行下一步。
④将TCP从另一个方向移向参照点,点击“继续”按钮,进行下一步。
⑤将上一步重复两次;
⑥点击“保存”按钮,将测量数据进行保存。
对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量,机器人控制系统比较法兰位置,并对工具的TCP进行计算。此种方法适用于几何相似的同类工具。
操作步骤:
①在法兰上装配一个已测量过的工具,并且TCP已知;
②在主菜单中依次选择“调试”、“测量”、“工具”、“XYZ参照”;
③为新工具给定一个编号和一个名称,用“继续”键确认;
④输入已测量的工具的TCP数据,用“继续”键确认;
⑤用TCP移至任意一个参照点,按下“测量”键,用“继续”键确认;
⑥将工具退回,拆下,然后安装上新工具。
⑦将新工具的TCP移至参照点,按下“测量”键,用“继续”键确认;
⑧按下“保存”键保存或按下“负载数据”,数据同样被保存,可以在被打开的窗口中输入负载数据。
XYZ参照法
测量方法
通过移至X轴上一个点和XY平面上一个点的方法,机器人控制系统即可得知工具坐标系的各轴。当轴方向要求必须特别精确地确定时,将采用此方法。
操作步骤:
①前提条件是TCP已通过XYZ法确定;
②在主菜单中依次选择“调试”、“测量”、“工具”、“ABC2点法”;
③输入已安装工具点编号,点击“继续”按钮,进行下一步;
④将TCP移至参照点,点击“测量”按钮,然后点击“继续”键,进行下一步;
⑤移动工具,使参照点在X轴上并与X轴上负向上一点重合(即预碰撞方向相反),点击“测量”键,然后点击“继续”键,进行下一步;
⑥移动工具,使参照点在XY平面上与一个在Y轴正向上的点重合,点击“测量”键,然后点击“继续”键,进行下一步;
⑦点击“保存”按钮,进行保存,或按“负载数据”,数据同样被保存,可以在被打开的窗口中输入负载数据。
ABC2点法
测量方法
工具坐标系测量的意义
(1)可围绕工具TCP点改变姿态:将工具TCP靠近一固定点,基坐标为工具坐标系的情况下,手动操作或6D鼠标操作机器人,不管是什么姿态,TCP始终与固定点接触。
+Y
+X
+Z
A
B
C
(2)沿工具作业方向移动:移动机器人时,工具TCP点始终沿着工具作业方向移动。
+Y
+X
A
B
C
+z
(3)沿着TCP上的轨迹保持已编程的运行速度:运行程序时,工具TCP点的速度始终是保持设定的速度。
(4)定义的姿态可沿着轨迹:在轨迹某一点定义好的机器人姿态,全局坐标系下移动机器人,其工具始终保持开始的姿态沿着轨迹运行。
工具坐标系测量的意义
了解工业机器人工具坐标系。
掌握工具坐标系的测量方法。