文档介绍：第卷第期测绘科学技术学报..
年月.
文章编号:———
一种基于方差分量估计的异常定位数据
实时检测方法
齐琚,暴景阳,刘雁春,曾敏。
.海军大连舰艇学院海测工程系,辽宁大连;
.部队,山东胶南;.部队,广东广州
摘要:在分析海道测量定位数据实时处理要求和异常定位数据特点的基础上,提出了异常定位数据的一种实
时检测和修复方法。该方法基于方差分量估计原理和位置预测信息构建自适应因子。实例计算表
明,该方法能够在实时检测异常数据的同时有效修复动力学模型偏差,并且其效果优于采用整体预测信息构
建自适应因子的检测方法和采用速度不符值构造自适应因子的检测方法。该方法更适用于海道测量中的异
常定位数据的实时处理。
关键词:海道测量;异常定位数据;抗差估计;方差分量估计;位置预测信息
中图分类号: 文献标识码: 编码:./..—...
—

,—,—, 。
.,
,,
.,, .,,
:.
,—,
,.
.—
.——
.
:;;;;

精密动态定位、测深及水位控制是航海图海态数据实时处理过程中,一方面,剔除若不彻底会
道测量的基本技术内容,而定位又是一切海上影响参数估计的安全性;另一方面,误剔优质数据
测量和导航活动的基础。就海道测量而言,定位或直接剔除连续异常数据,又易导致水深等测量
结果的精度决定着海洋深度测量及其他各种属性数据在海道测量成果图中无法有效标定,从而带
测量成果的精度。海洋测量具有明显的动态效来估计效率的损失。
应,存在卫星位置变化、仪器噪声及测船摇摆等于针对这一问题,此处根据我国《海道测量规
扰量的影响。因此,定位数据的观测值不可避免范》中的相关要求,在文献研究的基础上,提
存在异常数据,需通过相应方法对其进行判别和出了一种基于位置预测信息和方差分量
处理。考虑到异常数据的来源有过失误差、模型估计的异常定位数据实时检测方法。通过其与现
偏差及物理因素影响的误差等,从定位观测值中有其他模型的比较,分析并验证了该方法的正确
发现并剔除异常数据并不容易。尤其是在海上动性和优越性。
收稿日期:——;修回日期:一—。
作者简介:齐琚一,男,山西太原人,助理工程师,博士生,主要研究方向为海洋大地测量。
第卷第期齐瑷,等:一种基于方差分量估计的异常定位数据实时检测方法
异常定位数据的实时检测模型别为第历元状态的参数估值和协方差阵。
异常定位数据实时检测的数学模型包括了测. 异常观测的实时检测和修正模型
船定位数据实时处理的滤波模型、异常为了能够从定位观测数据中实时判断出异常
观测值的实时检测模型以及动力学模型的实时修定位数据的位置并进行相应修复,可采用相关等
正模型。其中,测船定位数据实时处理的—价权函数方案对观测数据的权函数进行相应
滤波模型仅适用于动力学模型和观测模型的改正。此时滤波增益阵为
误差均服从高斯白噪声分布的情形。而实际测量
中,一方面,测船定位数据不可避免存在着异常式中, 为加入抗差估计的滤波增益矩阵;
值;另一方面,测船在航行中受风、浪、流等动力因为观测量的等价协方差矩阵,等价于,且
素,使预设的动力学模型与测船的实际运动存在。因此,