FANUC机器人操作指南.doc

文档介绍：FANUC机器人操作指南
1 机器人程序
FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序,用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序,在设备调试完成后一般无需添加和编辑,需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序,操作者没有编辑权限。
Fanuc机器人使用Style方式调用程序,主程序名即为Style X ,标准见表1-1。
9: TIMER[1]=START ;(定时器1启动)
10: GO[1:Manual Style Select]=10 ;
11: RESET WS 1 ;
12: CALL POUNCE1 ;
13: CALL S10PROC1 ; 焊接子程序 14: RUN CAP_WEAR ;
15: MOVE TO HOME ;
16: TIMER[1]=STOP ;
17: WAIT (F[1:plete]) ;
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15
焊接子程序S(X)PROC(X)命名,如S10PROC1,其中S10代表被STYLE10调用,PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;
2: !STYLE10: PROCESS1 ;(车型10:焊接程序1) 3: !******************************** ; 4: !SAIC Motor ;(上海汽车集团)
5: !Station RBS010 Robot 1 ;(工位RBS010机器人1) 6: !PROGRAM W261 ;(程序W261)
7: !******************************** ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD[1] ;
13:J P[1] 100% CNT100 ; 14:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ;
焊点号,将机器人光标移到P[X]上,点击ENTER键即可编辑。
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15
16:J P[4] 100% CNT50 ;
焊接指令,SD指焊枪焊接开始前电极帽
距板材距离,ED指焊接完成时电极帽打 19:J P[7] 100% CNT50 ;
开距板材距离;P指压力号;S指焊接程. 序号。.
.
.
.
.
87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE :
SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ;
89:J P[74] 100% CNT100 ;
90:J P[75] 100% CNT100 ;
91:J P[76] 100% CNT100 ;
92:J P[77] 100% CNT100 ;
93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ; 94: SET SEGMENT(63) ;
SEGMENT(X)为机器人路径代码,其标准见表1-2.
SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15
POUNCE为焊接准备位置,一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧,设定了两个POUNCE)。POUNCE位置设定一般满足以下几个条件:
A. 机器人到POUNCE位置时不与任何工装运动干涉,即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置,待工装运动完成机器人开始执行PROCESS程序。
,POUNCE位置一般只有一点,即HOME到POUNCE没有中间轨迹。
1: !************************* ;
2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ;
3: !************************* ;
4: PAYLOAD[1] ;
5: UFRAME_NUM=0 ;
共用一个POUNCE时,UTOOL_NUM 7: SET SEGMENT(1) ; 必须为0.
8:J P[1] 100% FINE ;