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义
Preparedon24November2020
MT-R研究版智能机器人内部接口定义
MT-R研究版智能机器人接口定义如下:
-主控板
运动控制卡扩展板供电源指示
24V电源
左――――――右
5V,,12V,-12V,5VC
复位
按
VCCP跳
线:
MP/M
接+5V仿真
C切
调试;接
GND禁止仿
DSP
JTAG
与运动控
运行制卡扩展
指示板连接插
座
与运CPLD
动控JTAG
制卡
扩展右电机
板连PWM控制
接插
与运动
控制卡
RS232串口扩展板
CAN总编码左电机
波特率编码器
线接口器接PWM控制
连接插
-扩展板
运动控制卡扩展板供
PSD
超声波传
扩展板
感器扩展
连接插
板连接插
座
DA输出插
D/A输出
DA1基准源调
DA2节电位器
DA6
(0~
5V)
与运动控
制卡主控
板连接插
与运动
针
控制卡
主控板DI输入插
连接插GND
DI1
DI16
DI2
DI9
DO输出插
DO9DO16与运动
GND左电机控右电机控控制卡
主控板
VALUEAGNDPBPADGNDEN编码器
连接插
-R上层信号扩展板(、RS232串口)
与工控
与工控主板
板USB
扩展RS232
端口连
串口连接插
接插座
座
4端口
HUB
USB端
口外部
5V供电
USBHUB
与信号扩展
板连接端口
及端口RS232RS232
COM5~COM6COM3~COM4
TOP:COM6TOP:COM4
BOTTOM:BOTTOM:
COM5COM3
-R电源扩展板
超声波驱动
5V扩展插板电源插座
与后转接
板连接插
GND
扩展插
运动控制
卡电源插云台电
源插座
24V12V显示器
扩展插扩展插电源插
-R后转接板(TOP)
踢球输入信
与电源扩PWMDIRENDGNDPAPB
号插座
展板连接
左电机控右电机控
连接急
停开关
5V
扩展插
连接电
踢球输出机及驱
24V信号插座
扩展插
踢球装
置
电池插
左电机控右电机控
电池+电池-充电-充
24VAGNDPWMDIRENDGNDPAPB
-R后转接板(BOTTOM)
连接到电源控制连接到ATX输出白色
板J64芯插头(12V、5V)
-R右侧信号扩展板
USB端口外
以太网
部5V供电连接主板插座
插座
键盘
鼠标
以太网
扩展插座
插座
键盘鼠标
-R右侧串口扩展板
连接工控连接工控
连接工控连接工控板FP4插板J9插
板板
连接工控
板J8插
扩展串口
RS232(COM1)
RS232/485(COM2按下:
扩展串口
)RS485
RS232/485(COM2
连接工控ATX电源
板FP1插供电插座
连接到电连接到后侧转接
量显示板板J11
连接到外部控连接到外部控
制面板控制信制面板电源插
-R电机驱动器
CURRENTAGNDPBPADGNDPWMDIREN
电机控制信
反馈电流零光电编码器
位调节电位插座连接电机及
24V
急停开关插
供电插
座
输入信号比
例调节电位
输入信号比
模拟量正常运行
例调节电位
(VALUE)(绿)保护
(红)
-R音频放大板
连接
到扬12V
电源插座
MIC输出
连接到工控板
1394插座
连接到PCI
音频输入MIC输入
1394插座
连接到工控连接到麦克
连接到摄像
-R超声波传感器驱动板
连接到运动控制卡扩展
板――
超声波
传感器
147911
14
2581012
15
5V电源插座BINH跳线
(连接到电源扩(通常接
-R红外PSD传感器驱动板
连接到运动控制卡扩展
板――
PSD传
感器插
座
14811
14
25912
15
361013
5V电源插座(连接
到电源扩展板5V扩