文档介绍：实验一基于机构组成原理的拼接设计
一、实验目的
1、加深学生对机构组成原理的认识,进一步了解机构组成及其运动特性;
2、培养学生的工程实践动手能力;
3、培养学生创新意识及综合设计的能力。
二、设备和工具
1、创新组合模型一套:
2、平口起子和活动扳手各一把。
三、实验前的准备工作
1、要求预习实验,掌握实验原理,初步了解机构创新模型;
2、选择设计题目,初步拟定机构系统运动方案。
四、实验原理
1、杆组的概念
由于平面机构具有确定运动的条件是机构的原动件数目与机构的自由度数相等,因此机
构由机架、原动件和自由度为零的从动件系统通过运动副联接而成。将从动件系统拆成若干个不可再分的自由度为零的运动链,称为基本杆组,简称杆组。
根据杆组的定义,组成平面机构杆组的条件是:
F=3n-2pL-pH=0
其中构件数n,高副数PH和低副数PL都必需是整数。由此可以获得各种类型的杆组。当n=1,PL=1,PH=1时即可获得单构件高副杆组,常见的有如下几种:
图1 单构件高副杆组
当PH=0时,称之为低副杆组,即
F=3n-2PL=0
因此满足上式的构件数和运动副数的组合为:n=2,4,6……,PL=3,6,9……。
最简单的杆组为n=2,PL=3,称为Ⅱ级组,由于杆组中转动副和移动副的配置不同,Ⅱ级组共有如下五种形式。
n=4,PL=6的杆组形式很多,机构创新模型已有图3所示的几种常见的Ⅲ级杆组。
图2 平面低副Ⅱ级组
图3 平面低副Ⅲ级组
2、机构的组成原理
根据如上所述,可将机构的组成原理概述为:任何平面机构均可以用零自由度的杆组依次连接到原动件和机架上的方法来组成。这是本实验的基本原理。
五、实验方法与步骤
1、正确拆分杆组
从机构中拆出杆组有三个步骤:
1)先去掉机构中的局部自由度和虚约束;
2)计算机构的自由度,确定原动件;
3)从远离原动件的一端开始分杆组,每次拆分时,要求先试着拆分Ⅱ级组,没有Ⅱ级组时,再拆分Ⅲ级组等高一级组,最后剩下原动件和机架。
拆组是否正确的判定方法是:拆去一个杆组或一系列杆组后,剩余的必需为一个完整的机构或若干个与机架相联的原动件,不能有不成组的零散构件或运动副存在,全部杆组拆完后,只应当剩下与机架相联的原动件。
2、正确拼装杆组
将机构创新模型中的杆组,根据给定的运动学尺寸,在平板上试拼机构。拼接时,首先要分层,一方面是为了使各构件的运动在相互平行的平面内进行,另一方面是为了避免各构件间的运动发生干涉,因此,这一点是至关重要的。
试拼之后,从最里层装起,依次将各杆组联接到机架上去。杆组内各构件之间的联接已由机构创新模型提供,而杆组之间的连接可参见下述的方法。
1)移动副的联接
图5表示构件1与构件2用移动副相联的方法。
2)转动副的联接
图6表示构件1与带有转动副的构件2的联接方法。
图5 移动副的联接
图6 转动副的联接
3)齿条与构件以转动副的形式相联接方法。
图7表示齿条与构件以转动副的形式相联接方法。
图7 齿条与构件以转动副相联
4)齿条与其他部分的固联
图8表示齿条与其他部分固联的方法。
图8 齿条与其他部分固联
5)构件以转动副的形式与机架相连
图9表示连杆作为原动件与机架以转动副形式相联的方法。用同样的方法可以将凸轮或齿轮作为原动件与机架的主动轴相连。如果连杆或齿轮不是作为原动件与机架以转动副形式相连,则将主动轴换作螺栓即可。注意:为确保机构中各构件的运动都必须在相互平行的平面内进行,可以选择适当长度的主动轴、螺栓及垫柱,如果不进行调整,机构的运动就可能不顺畅。
图9 构件与机架以转动副相联
6)构件以移动副的形式与机架相联
图10表示移动副作为原动件与机架的联接方法。
图10 构件与机架以移动副的相联
3、实现确定运动
试用手动的方式驱动原动件,观察各部分的运动都畅通无阻之后,再与电机相联,检查无误后,方可接通电源。
4、分析机构的运动学及动力学特性
通过观察机构系统的运动,对机构系统的运动学及动力学特性作出定性的分析。一般包括如下几个方面:
1)平面机构中是否存在曲柄;
2)输出件是否具有急回特性;
3)机构的运动是否连续;
4)最小传动角(或最大压力角)是否在非工作行程中;
5)机械运动过程中是否具有刚性冲击和柔性冲击。
六、实验内容
任选一题,进行一个机构系统运动方案的设计。
1、钢板翻转机
设计题目:该机具有将钢板翻转180°的功能。如图11所示,钢板翻转机的工作过程如下。当钢板T由辊道送至左翻板W1后,W1开始顺时针方向转动。转至铅垂位置偏左10°左右时,与逆时针方向转动的右翻板W2会合。接着,W1与W2一同转至铅垂位置偏右10°左右,W1