文档介绍：Rotation Vector
旋转矢量及其在捷联惯导中的应用
and Its Application in SINS
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Lecture 12 -- Rotation Vector
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旋转矢量介绍
基于角速度线性变化的二子样算法
针对圆锥运动的优化算法
基于旋转矢量的姿态算法和基于四元数的姿态算法之间的关系
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*旋转矢量的定义
假设刚体绕着轴 n 转动
转过角度从位置 R 到达 R’.
则旋转矢量φ定义为
或写成
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*旋转矢量 vs. 四元数
旋转矢量 vs. 四元数:
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*旋转矢量微分方程
不可交换性误差(John Bortz, 1971)
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圆锥运动
当载体绕着它的两个轴做频率相同但相位不一样的振动
第三个轴将绕其中性位置做圆锥运动.
利用
一般地
当
,
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旋转矢量介绍
基于角速度线性变化的二子样算法
针对圆锥运动的优化算法
基于旋转矢量的姿态算法和基于四元数的姿态算法之间的关系
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*旋转矢量法(二子样)
求解
φ--- 从 k 到 k+1 时刻载体的旋转矢量
设ω随时间线性变化, 即
假设在每个计算周期内有两次角增量输出, 即
则有
----- 二子样算法
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*三维的陀螺角增量输出
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