第5章现代控制技术.ppt

文档介绍：第5章现代控制技术
采用状态空间的输出反馈设计
采用状态空间的极点配置设计法
状态反馈控制器的设计步骤
采用状态空间的输出反馈设计
设线性定常系统被控对象的连续状态方程为
采用状态空间的输出反馈设计法的目的是:利用状态空间表达式,设计出数字控制器D(z),使得多变量计算机控制系统满足所需要的性能指标,即在控制器D(z)的作用下,系统输出y(t)经过N次采样(N拍)后,跟踪参考输入函数r(t)的瞬变响应时间为最小。
具有输出反馈的多变量计算机控制系统的闭环结构形式图
连续状态方程的离散化
最少拍无纹波系统的跟踪条件
由系统输出方程可知, y(t)以最少的N拍跟踪参考输入r(t),必须满足条件
仅按上式设计的系统,将是有纹波系统,为设计无纹波系统,还必须满足条件
输出反馈设计法的设计步骤

(z)
{e(k)}的Z变换E(z)
(z)
举例
二阶单输入单输出系统,其状态方程为
采样周期T=1秒,试设计最少拍无纹波控制器D(z)。