文档介绍：目录
摘要 III
Abstract IV
第一章绪论 1
前言 1
现代机器人的发展 1
国内外机器人研究现状 2
国外研究现状 2
国内研究现状 2
课题的研究意义 3
本文的主要研究内容 3
第二章捡球机器人的设计要求与构思 4
捡球机器人的设计要求 4
基本功能 4
工作原理 4
捡球机器人的设计构思 5
基于图像视觉 5
基于无线遥控 7
基于超声波 10
本文选择的捡球机器人的设计方案 11
第三章捡球机器人硬件系统 12
智能小车型捡球机器人 12
机器人控制系统 12
机器人感知系统 12
机器人运动电机 14
机器人视觉识别系统 14
第四章捡球机器人控制系统 16
16
超声波传感器原理 16
HC-SR04超声波模块简介 17
超声波定位实现 18
距离计算公式 18
乒乓球定位识别原理 18
超声波测距应用注意事项 19
19
第五章控制系统程序设计 24
C51编程软件介绍 24
Keil编程软件 24
C51程序流程 27
第六章结论与展望 29
参考文献 30
附录 31
致谢 47
基于单片机控制的乒乓球捡球机器人设计与实现
摘要
自19世纪末期,乒乓球运动从英国兴起,在很短的时间里面,在全球掀起了一股乒乓球运动热潮。时至今日,人们对乒乓球运动的兴趣经久不衰,乒乓球成为平日休闲和娱乐身心的主流运动之一。乒乓球运动对人的身体条件限制少,对场地和器械要求也不高。一般来说,在十几个平方的房间里面就可以进行乒乓球运动。但是,我们知道对于世界级赛事的专业乒乓球运动员来说,往往需要在长时间内进行大量乒乓球练****此时,频繁捡球不仅大量消耗运动员的体力和耐心而且大大降低训练效率。本课题,考虑设计出一种基于单片机控制的乒乓球捡球机器人。该捡球机器人使用传感器检测技术、微处理器控制技术、机械传动技术和电气驱动等技术实现乒乓球视觉识别、图像处理、直流电机PWM驱动和机械手姿态控制等功能。最后,通过相关实践设计并完成了本系统的实物模型,基本实现了所有功能。
关键词:捡球机器人;图像识别;PWM驱动;姿态控制
Design and Implementation of A Table Tennis Ball Picking Robot based on Single Chip puter
Abstract
Since the end of eenth Century, the rise of table tennis from the United Kingdom, in a very short period of time, in the world set off a craze for table tennis. Today, people's interest in table tennis, table tennis has e one of the mainstream sports leisure and leisure sports. Table tennis is limited to the physical condition of the people, the requirements of the venue and equipment is not high. Generally speaking, in a dozen square room inside the table tennis can be carried out. However, we know that for the professional table tennis players in the world events, it is often required to carry out a large number of table tennis practice for a long time. At this point, the frequent picking up the ball is not only a lot of physical strength and patience of the athletes and greatly reduce the efficiency of tra