文档介绍：第五届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技术报告
学校: 河海大学常州校区
队伍名称: 7 号风
参赛队员: 查文琦
刘飞
黄静
带队教师: 黄国铭
黄皎
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。
参赛队员签名: 黄静、刘飞、查文琦
带队教师签名: 黄国铭黄皎
日期: 2010-8-11
摘要
本文介绍了河海大学常州校区电磁组 7 号风队的队员在准备第五届“飞思卡
尔”杯全国大学生智能汽车竞赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台是采用
带 MC9S12XS128 处理器的 S12 环境,软件平台为 CodeWarrior IDE 开发
环境,车模采用大赛组委会统一提供的 1 : 10 的仿真车模。
本智能车依据交流信号能够产生磁场(电磁感应)的原理,采用 LC 谐振回
路感应电磁信号寻迹方案,同时配合光电编码盘、电机、舵机、电池以及相关
驱动电路来进行信息的处理,以达到路径识别的目的,并通过 PID 方式对电机
和舵机进行相关调节,最终以闭合回路的形式控制模型车高速稳定地在跑道上
行驶。
在文中详细介绍了 7 号风队的设计方案,其中包括机械结构的安装与调整、
硬件电路的设计与制作、信号采样策略、舵机的转向控制、速度的闭环控制,
以及与此次竞赛相关的各类调试方法的思路和用到的相关调试工具。
关键词:电磁感应 PID 路径识别闭环控制
目录
第一章引言............................................................................................................................. 1
比赛背景介绍.......................................................................................................................... 1
技术报告结构.................................................................................................................. 1
第二章智能汽车控制系统总体设计............................................................................................ 1
总体设计思路.................................................................................................................. 1
系统硬件结构................................................................................................................. 1
系统软件结构................................................................................................................. 1
第三章智能汽车机械系统调整与改造........................................................................................ 1
模型车车体安装及调整.................................................................................................. 1
前轮的调整.................................................... 1
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