文档介绍：YFFH !&&# Z (2’3 实" 验" 技" 术" 与" 管" 理第#( 卷" 第# 期" #&&% 年# 月
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基于卡尔曼滤波的一级倒立
摆!"# 控制研究
,
孙大卫! ,曾" 静! ,张国良! #
(!$ 第二炮兵工程学院自动控制系,陕西西安" %!&&#’;#$ 西安理工大学自动化系,陕西西安" %!&&())
摘" 要:倒立摆系统的输出不可避免地受到系统噪声和量测噪声的影响,应用卡尔曼滤波对系统输出作最
优估计,可以有效地提高系统的鲁棒性。文中给出了卡尔曼滤波应用条件,对单一*+, 调节器系统和前置
卡尔曼滤波的*+, 调节器系统作了仿真对比。并应用前置卡尔曼滤波的*+, 调节器成功稳定了一级倒立
摆系统。
关键词:卡尔曼滤波;倒立摆;仿真
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./ 问题的提出态量% 常常是不准确的。因而依据式(!) 得到的
控制量也是不准确的,难于实现对系统的最优
倒立摆系统是一个非线性、不稳定的快速系!
控制。
统