文档介绍：13-14学年第1学期《嵌入式系统设计原理及应用》期终试卷B(开卷)
班级姓名学号
题号
一
二
三
四
五
六
总分
得分
得分
一、简答题(每题10分,共 70 分)
评卷人
,简要说明机器人行走的特点。
,原后再通过调用函数来将脉冲信号发送给步进电机做出反应,动作不连贯,反应比较慢。不能在较远的距离做出预判。
,简要说明机器人行走的特点。
中通过红外线能够在较远的距离判断前方是否有障碍物,原后直接将脉冲信号发送给步进电机,反应速度比较快,动作连贯性好,能在较远的距离做出预判。
机器人的开发环境和开发步骤是什么?(10分)
Keil uVision2 IDE集成开发环境
寻找并安装开发编程软件
连接机器人到电池或者供电的电源
连接单片机教学板SP接口到计算机,以便编程
连接单片机教学板串行接口到计算机,以便调试和交互
运用C语言初次编写少量的程序,运用编译器编译生成可执行文件,然后下载到单片机上,通过串口观察机器人上的单片机教学板的执行结果。
完成后断开电源
,,请编写毫秒级延时程序delay_nms(unsigned int n)(10分)
#include””
#include””
void delay_nms(unsigned int n)
{
While(n)
_nop_;
}
根据P39页程序,画出管脚P1_1和P1_0的脉冲波形,并提出修改意见。
20ms
20ms
for(counter=1;counter<=130;counter++)
{
P1_1=1;
P1_0=1;
Delay_nus(1300);
P1_0=0;
Delay_nus(400);
P1_1=0;
Delay_nms(20)
}
请说明机器人闭环比例控制的原理。
闭环控制是为了维持控制目标数据的方法。现已小车右轮为例,假设小车与前面物体的设定值为Set point ,而实际测量的值为Measured distance,那么Eorr=Set point-Measured distance,则新的输出结果New output=1500+ Eorr * Kp,如果New output< 1500即Measured distance > Set point 时小车就前进,反之小车后退或停止。这样通过比例系数Kp将细小的误差反应到输出从而校正输出,使输出维持在给定值的过程就是闭环控制。
,修改该程序,使机器人走一正方形,第一边和第二边向后走,另外两个边向前走。
Int main(void)
{
Uart_Init();
Printf(“Program Running!\n”);
Move(