文档介绍：万方数据
无线数据传输系统在基于视觉引导的AGV王碧辉魏生民李西锋无线传输至进行图像处理,既作为图像处理AGV科学技术与工程通信技术汪焰恩闰小超令,根据预先设计的程序,依照车载传感器确定的位置信息,沿着规定的行驶路线和停靠位置自动行驶,AGV完成图像处理;其各类控制数据的传送也是由车载AGV针对数据枷袷荨⒖刂浦噶有线传输方案传输技术的低常航ǹ刂浦行挠階车体分离,以作为控制中心,即上位机。路面图像信息设备又作为控制中心,各类控制指令通过无线数据传输系统发送至车载单片机系统,进行运动控制。PCAGV且更贴近生产实际。低匙魑H嵝灾圃煜低的重要组成部分,是当前的研究热点内容。基于视觉引导的AGVAGVAGV线数据通讯模块、上位机模块、单片机处理模块、至上位机,进行图像处理,图像处理后得到车体(AGVAutomatic是一种无人驾驶搬运车,它按照控制系统下达的指完成一系列作业功能⋯。大多数基于视觉引导的试直接传送至安装在车体上的嵌入式系统或车载,输出到单片机速度控制模块。这种传送方式对图像处理器的硬件要求较高、成本不易控制,且由于定的控制程序工作、遇到特殊情况难以迅速进行人工干预、控制方式不够灵活、交互性较差。AGV要时可以迅速进行人工干预,控制小车动作;此外,AGV1传感器模块组成。具体的工作过程为:D第卷第月16711815(2010)44)891-04Enneering摘要以基于视觉引导的低逞兄莆1尘埃A颂岣逜系统的灵活性和交互性,采用无线传输方案,D模块采集路面图像以调频方式发送至计算机进行图像处理,〕档脑硕小车试验表明:这种无线传输系统,工作比较稳定可靠,是可行的。关键词无线传输PTR8000(AGV)TNgll73A第一作者简介:王碧辉,湖南衡阳人,硕士研究生。研究方V0110No4Feb2010甌瓻.(jt,-r710072)年月日收到向:计算机图形图像处理、机械自动化。
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§AGVAGVPID信息进行图像处理并计算偏差。我课题组在上机、数字视频采集卡以及组成。模块的硬件构成图像接受机,接收机工作在一电压下,通过Ⅳ狢安插于主板的宀郏浔路AVAGV应的纠正参数;在途径十字路口时,通过图像配准技当前的位置偏差与角度偏差,将计算结果转换为对应的控制指令通过通讯模块无线发送至车载单片机处理模块进行运行姿态修正,并结合速度传感器实制软件中预置速度和停车信息,这些指令自动无线发送至单片机控制系统。低车慕峁谷缤。AGV使用C++上位机既作为图像处理装置,D2ISM(2ぷ髌档阄MHz100┑纭2捎肅图像传感器,曜迹×袼兀馕龆任线,由于路径标识线为黑白纯色椎缀诒,图像参数基本满足试验环境下的要求。摄像头与路面成。角安装于车体前部,将拍摄的路面图像信息发送至配套的疺连接线与数字视频采集卡相连。AGVC++C++PC的图像进行截取,经过降噪、图像灰度化、二值化、提取中心线等步骤,即可计算出小车当前行驶方向与路径标线之间的角度偏差和位置偏差,并计算出相术与将获取的路口标志图像与预定的标志图像进行比较,判定小车下一步的行驶方向,计算得到相应速度控制参数;上位机计算的各类参数由无线通讯模块发射出去。工作原理无线通讯模块主要由控制软件、两个无线收发模块⒘礁龃钤谹单片机的开发3AGV令通