文档介绍：摘要岢隽艘恢止婊涂刂葡嗉傻淖酆峡刂撇呗浴T诖车墓旒9婊中,加入轨迹优化模块;在关节伺服控制中,采用基于规则的智能刂撇略;在泵控制中,采用改进的负流量节能控制技术,以达到在不损失液压挖掘机压系统操作平稳性和节能效果综合考虑的缺陷,提出了一种综合考虑液压系统操作平稳性和节能效果的规迹规划优化方法,建立了相应的系统模型,开发了相应的规迹规划优化软件。达到减小油缸往复运动所引起的剧烈振动和抖动现象,从亟谒欧刂扑惴ㄑ芯浚捎诖车氖諴控制算法,无法满足对挖掘机器人轨迹跟踪精度以及操作平稳性的要求,提出了基于规则的智能制策略。在テ鲜迪至烁每刂扑惴ǎ⑹导试擞糜谖宜囊貉雇掘机器人。同时也介绍了一种新颖的、对非线性系统有很强适应性的刂验,并进行了实验数据分析。与我所早期的实验进行了对比,证实了相关方案和关键字:挖掘机器人机电一体化轨迹跟踪轨迹优化智能本文主要描述了液压挖掘机器人的轨迹规划优化及其轨迹跟踪控制方法。介绍了国内外液压挖掘机机电一体化技术的最新研究进展,并针对我所的型多功能液压挖掘机器人,分析了当前在轨迹跟踪控制研究中存在的问题,提出了本课题的研究方向和主要任务。最后根据提出的挖掘机器人轨迹跟踪控制综合策略,进行了相关试验和数据分析。总体来说,本文主要研究了下面几个方面的内容:器人跟踪效率的前提下提高轨迹跟踪的平稳性和轨迹跟踪精度。攵源车墓旒9婊呗源嬖诘牡ゴ恳允迪衷硕旒ND康摹⑷狈Χ砸而使操作过程更加平稳和获得更好的节能效果,并符合实际切削角度的要求。方法,并进行了仿真。,包括角关节位置跟踪实验,以及直线运动和三角形运动实策略的有效性和可行性。浙江大学硕士学位论文
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、水电工程以及土建工程等领域。机电一体化作为一项综合性高新技术,技术相结合,是工程机械发展的客观需要,也是必然趋势。在液压挖掘机中加入缱蛹嗖狻⒓嗫丶际酢!暗缱蛹嗫厥怯玫缱蛹际酢⒋ǜ屑际醵砸貉雇诰液压挖掘机是一种典型的工程机械机器人,广泛运用于矿山开掘、矿场开采、从世纪末以来,其快速发展给工程机械,也给液压挖掘机器人领域的发展带来了新的技术变革。由于单纯液压技术的局限性,使开发现代化的高性能、高精度、高节能的工程机械成为瓶颈。而机电一体化技术的引入,使液压技术和电子电子化、自动化和智能化的机电一体化技术,这种技术变革是把机械、液压、电子与信息等相关技术进行有机的组织、协调和综合,从而实现一个最佳系统。上世纪年代以来,随着液压技术、微电子技术、传感技术、内燃机技术以及自动控制技术的兴起和成熟,推动了国内外液压挖掘机制造技术的迅速发展。应用机电一体化技术对液压挖掘机进行相关控制,主要包括电子检测、监控,电子节能控制、轨迹跟踪控制、自主挖掘控制以及智能控制。机电一体化技术在液压挖掘机上的应用,在国外发达国家发展较早,特别是美国、日本、俄罗斯以及法国、德国等欧洲发达国家。机的工作状态、工作参数进行监测监控,以便随时掌握液压挖掘机的各个状态参数”⋯。从而对液压挖掘机操作运行过程中出现的故障进行自动分析和自我诊断,并提醒操作员排除故障。它可以较好地提高挖掘机维修的准确性和管理的有效性,它是在液压挖掘机上应用机电一体化技术的基础和基本应用。美国卡特波勒公司年就研制出了用于挖掘机的电子监控系统。日本的日立和小松公司推出的液压挖掘机电子监控和自动诊断系统,可随时显示挖掘机的各种作业状态,并可进行发动机转速、液压流量和所有电气系统的瞬时监测。可针对某个具体故障显示出相应可采取的措施,并发出警报提醒操作员。德国就瞥龅牡浙江大学硕士学位论文
.诨缫惶寤际踉谝貉雇诰蚧系挠τ操作指令。并在监控系统的数据传输方面率先采用卫星通讯技术,可将液压挖掘子处理系统进行处理分析,然后再去控制挖掘机的状态,使之在提高工作效率的通过观察挖掘的作业对象和对作业速度的要求,由节能控制系统实现对液压挖掘机泵的排量和发动机输出功率的匹配。日本日立的型液压挖掘机的微机处理液压泵及伺服阀等进行精确控制,使挖掘机操作速度与工作方式和负载条件相适应,实现了对功能动作的精确控制及发动机输出功率与负载需求的匹配。从而实现挖掘机作业的高效率,并可有效降低油耗实现节能‘C拦挚媳炊毓在节能控制技术应用中也相当普遍。当液压挖掘机的两个操纵手柄中立时间超过某一设定值时,发动机实现自动怠速,以实现减少能耗、降低噪音。轨迹按照操作员预设要求进行¨W灾魍诰蚩刂剖侵敢貉雇诰蚧诓僮髟苯相关参数设定后,实现自主作业,比如平整作业、挖坑作业等。日本三菱公司研悄芸刂萍际酢D壳拔尴咭?丶际鹾途植孔灾骺刂萍际跻丫挥行У机”H欢捎谧饕祷肪