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摘要本文主要研究了阿类非线性参数不确定系统的鲁棒W允视刂萍案扇潘ゼ跷侍猓对于一类线性化既不可控又不稳定的非线性参数不确定系统,可能导致不存在任何光滑的静态或动态控制器本文则通过运用参数隔离技术和改进的加幂积分器技术,成功设计出一个非光滑鲁棒自适应动态反馈控制律,使得闭环系统既具有内稳定,又达到干扰衰减首先,本文简要介绍了研究现状和背景其次,本文研究了一类具有高度非线性性且不具备严格角结构的非线性参数不确定系统,通过利用改进的加幂积分器方法及参数隔离技术成功给出了鲁棒W允视制干扰衰减问题的非光滑控制器,,通过引进新的假设条件,,又使得系统干扰衰减关键词内稳定,非光滑动态反馈,参数隔离,鲁棒自适应控制
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目录凹∞盯摘要第一章绪论§学科慨述芯勘尘第二章一娄非线性参数不确定系统的鲁棒7枪饣蠢】刂§引言侍馓岢饕=峁菊滦〗第三章§一娄级联系统鲁捧W允视Ω扇潘ゼ跷侍引言问题提出主要结果本章小结第四章结论参考文献致谢攻读硕士学位期间发表或写作的学术论文独创性声明”卸卯驺,。。。
§学科概述第一章绪论§研究背景现实生活中并不存在严格的线性系统,线皇窍喽远裕孀鸥呖萍嫉亩杆俜⒄梗尤其是计算机的广泛应用,实验仪器的精密程度日益加强,更验证了这个真理:实际的物理系统几乎都是非线性的,线性只是非线性的一个近似而已由于非线性系统的复杂性。导致产生了一系列的理论,包括李亚普诺夫方法,相平面法和描述函数法这些经典方法可以趾理部分非线性控制系统问题,但是对大多数系统,尤其是具有不确定性和高度非线性化系统还是无能为力还有一种研究方法就是利用现代数学方法来研究非线性系统的思路,这种思路诞生了微分代数控制方法和微分几何控制方法,这两种现代数学方法极大的推动了非线性理论的发展自世纪年代以来,随着工程问题的不断出现,譬如卫星的定位与姿态控制,机器人的特定动作,导弹的质量和质心位氍会随着燃料的消耗而改变,并最终影响数学模型参数等等,这些问题都需要非线性控制理论的支持,也由此诞生丁模糊控制,专家控制。神经阿络控制理论对于一些带有不确定参数的系统,发展出了一套自适应控制理论。它是一种比较复杂的反馈控制而不是一般的系统状态反馈自适应成功引入非线性系统理论之后,解毖了一系列控制难题,大幅度提高了系统的动态性能和稳定性能但非线睦控制仍处于发展和完善阶段,更复杂的控制问题仍需要进一步研究控制理论与控制工程是研究运动系统的行为,受控后的运动状态以及达到预期动静态性能的一门综合性学科在理论方面,,,将理论上的研究成果与计算机技术,,应用遍及从工业生产过程到航空航天系统以及社会经济系统等极其广泛的领域,离散控制理论在计算中也有很广泛的应用在最近儿十年里,对基下非线性参数不确定系统的佴棒控制,自适应控制.Ⅳ。控制,几乎干
成果⋯在许多控制过程中,往往要求所设计的控制器要能镇定整个闭环系统,同时已取得了一些成果『孔自从反推设计方法出现以来,它与调节函数,非线性阻尼,扰解耦等问题的研究非常热门,是理论界的热点和主要问题曾取得了很多有价值的研究要满足系统期望的性能指标,其中的一种方法就是经常见到的Ⅳ。控制,对于这种同题滤波器,,将会出现越来越复杂的大系统,例如多机器人系统,计算机通信网络系统,电力系统等,这些大系统的存在使得在这方法的研究越来越活跃,必将成为新的热门领域非线性参数不确定系缝的鲁棒控制