文档介绍：轮式移动机器人控制系统研究与实现张瑞东河北工程大学工学硕士学位论文
分类号:幽级:——轮式移动机器人控制系统研究与实现骸!工学硕士学位论文作者名:张瑞东导教师:贺洪江教授申请学位级别:工学硕士科业:计算机应用技术在单位:信息与电气工程授予学位单位:河北工程大学姓指学专所单位代码:密鱼
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靴敝储擗:斜章学位论文作者签名:必啕鬟签字蹴矽/甏踉鹿签字吼矽仡年歹月芗/日签字日期勺矽叱г孪纾学位论文版权使用授权书独创性声明集体已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得塑兰堡墨堡盘鲎或其他教育本学位论文作者完全了解塑兰垦墨猩盘鲎有关保留、使用学位论文的规定。特授权塑兰堡墨猩盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究本人郑重声明:工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不含任何其他个人或机构的学位或证书而使用过的材料。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果进行检索,并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文档。由本人承担。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄋ得导师签名
摘要车体控制要求的详细推导计算。砥魑:诵牡南低持骺刂破鳌⒛芄痪肥迪炙俣戎绷鞯缁刂破鳌⒅悄苎轮式移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支,它集机械设计、智能控制、信息处理、检测与转换等技术于一体,跨越机械制造、自动控制、计算机、电子等诸多学科,已经成为当前机器人研究的重点方向之一。首先,本文对轮式机器人的运动结构要求做了简要介绍,分析出轮式运动结构相对于其他结构的优势。并以常用的差速轮结构和三轮全向轮结构为例,进行其次,本文详细设计了轮式移动机器人控制系统的硬件系统。其主要包括以线仪的设计谡獠糠帜谌葜校疚亩钥刂聘鞲瞿?橹饕S布难⌒汀⒌ピ5缏最后,结合机器人路径控制,本文对轮式移动机器人的运动控制做了详尽的分析,得出了机器人“直线行进”与“圆弧路径目刂品椒ā2⒏隽烁ㄖ线行进的智能巡线仪和电机控制器的软件设计方法和流程图。本文设计的特色之处在于将复杂的机器人控制系统以集成化的理念设计。将系统拆分为几个功能模块进行设计,最终集成为一套较为完善的移动机器人的运动控制系统。为今后的研究打下了一定的基础。关键词:轮式结构;差速轮;全向轮;路径控制;直流电机的设计作了详细的说明。摘要