文档介绍：一、工业机器人平台概述该装置由机器人本体、机器人控制器、示教盒、离线编程软件、码垛/搬运实训模块、TCP校正模块、焊接轨迹实训模块、机器人气动手指及吸盘、机器人焊枪模型、机器人工作台、安全防护栏等组成。二、工业机器人由机器人本体、机器人控制器、示教盒组成。(一)工业机器人本体机器人本体由六自由度关节组成,抓取物体重量≥10kg。固定在地面上,机器人本体具体参数如表1所示。表1机器人本体技术参数项目规格值机种6轴标准规格动作自由度6+3外轴(MultiMove带36个外轴)安装姿势落地式、壁挂式、支架式、倾斜式、倒置式活动范围半径≥1450mm环境温度5~45℃本体重量≥250kg重复定位精度±±≥10kg防护等级IP54轴1旋转动作范围+180°~-180°轴2手臂动作范围+150°~-90°轴3手臂动作范围+65°~-245°轴4手腕动作范围+200°~-200°轴5弯曲动作范围+115°~-115°轴6翻转动作范围+400°~-400°轴1旋转最大速度180°/s轴2手臂最大速度180°/s轴3手臂最大速度185°/s轴4手腕最大速度385°/s轴5弯曲最大速度400°/s轴6翻转最大速度460°/s电源电压200~600V,50/(二)机器人控制器及示教器机器人控制器技术参数如表2所示。表2机器人控制器技术参数项目规格值控制器硬件多处理器系统,PCI总线,大容量闪存盘,防掉电备用电源,U盘接口控制软件成熟的实时操作系统,高级RAPID程序语言,PC-DOS文件格式预装软件(以DVD为载体)电源200–600V,50–60Hz尺寸970x725x710mm(宽×高×深)重量150kg环境温度+0℃~+45℃相对湿度最高95%防护等级IP54达标机械指令98/37/EC条例附录IIB,EN60204-1:2006,ISO10218-1:2006,ANSI/-1999用户接口控制面板:机柜上;示教器:″彩色触摸屏;操纵杆,紧急停,支持惯用左/右手切换,支持U盘维护诊断软件,恢复程序,带时间标记登录,支持远程服务安全性安全停、紧急停,2通道安全回路监测,3位启动装置输入/输出标准16/16(最多8192)数字信号24VDC或继电器信号模拟信号1×0~10V,串行通道 1×RS232(RS422带适配器)网络以太网10/100MB/s,TM、、PROFIBUSDP三种之一处理编码器6通道机器人控制器的功能:,使用机器人离线软件进行实时程序、I/O、机器人3D动态动作监控。。,并直接解释执行。,以便基于机器人的二次开发。,并支持USB扩展为副存储器。(三)机器人示教盒机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘,用于参数设置、手