文档介绍：:..技术、商务及其他要求一、 工业机器人平台概述该装置由机器人木体、机器人控制器、示教盒、离线编程软件、码垛/搬运实训模块、TCP校正模块、焊接轨迹实训模块、机器人气动手指及吸盘、机器人焊枪模型、机器人工作台、安全防护栏等组成。二、 工业机器人由机器人木体、机器人控制器、示教盒组成。(一)工业机器人木体机器人木体由六自由度关节组成,抓取物体重量^lOkgo固定在地面上,机器人木体具体参数如表1所示。表1机器人木体技术参数项目规格值机种6轴标准规格动作自由度6+3外轴(MultiMove带36个外轴)安装姿势落地式、壁挂式、支架式、倾斜式、倒置式活动范围半径$1450mm环境温度5〜45°C本体重量3250kg重复定位精度±±+180°〜・180°轴2手臂动作范围+150°〜・90°轴3手臂动作范围+65。〜・245°轴4手腕动作范围+200°—-200°轴5弯曲动作范围+115°〜・115。轴6翻转动作范围+400°〜・400。轴1旋转最大速度180%轴2手臂最大速度180%轴3手臂最大速度185%轴4手腕最大速度3857s轴5弯曲最大速度400°/s轴6翻转最大速度460°/s电源电压200〜600V,50/(二)机器人控制器及示教器机器人控制器技术参数如表2所示。表2机器人控制器技术参数项目规格值控制器硬件多处理器系统,PCI总线,大容量闪存盘,防掉电备用电源,U盘接口控制软件成熟的实时操作系统,高级RAPID程序语言,PC-DOS文件格式预装软件(以DVD为载体)电源200-600V,50-60Hz尺寸970x725x710mm(宽X高X深)重量150kg环境温度+0°C〜+45°C相对湿度最高95%防护等级IP54达标机械指令98/37/EC条例附录IIB,EN60204-1:2006,ISO10218-1:2006,ANSI/-1999用户接口控制面板:机柜上;示教器:"彩色触摸屏;操纵杆,紧急停,支持惯用左/右手切换,支持U盘维护诊断软件,恢复程序,带时间标记登录,支持远程服务安全性安全停、紧急停,2通道安全回路监测,3位启动装置输入/输出标准16/16(最多8192)数字信号24VDC或继电器信号模拟信号1X0〜10V,串行通道1XRS232(RS422带适配器)网络以太网10/100MB/s,TM>、PROFIBUSDP三种之一处理编码器6通道机器人控制器的功能:1•可在机器人使用寿命内,使用机器人离线软件进行实时程序、I/O、机器人3D动态动作监控。2•远程机器人系统备份与恢复功能3•。•支持RAPID编程语言规范,并肓接解释执行。11・不少于1G的固态CF硬盘12•机器人控制系统软件必须基于WINCE平台,以便基于机器人的二次开发。13•机器人控制系统原配固态存储器容量不得低于1G,并支持