文档介绍：南京航空航天大学
硕士学位论文
教学型移动机器人嵌入式控制开发平台设计
姓名:陈学锋
申请学位级别:硕士
专业:机械电子工程
指导教师:游有鹏
20050201
摘要本文根据当机电一体化教学改革的需要,针对机电一体化技术的特点,将移动机器人应用设计引入机电一体化教学实验,,从应用系统分析、任务划分和实现、任务间通机器人控制系统盼硬件和软件丌发平台。合于机电一体化教学需要的轮式移动机器人总体平台设计方案。以此为基础,首先设计了基于⒖刂破鞯囊贫魅丝刂葡低秤布⒎⑵教ǎ软件丌发的在系统下载、串口通信等功能模块;其次,在硬件控制系统上移植使之能更好地成为移动机器人软件平台的支撑,满足应用设计丌发的需要:此外,为方便学生进行移动机器人的应用设计,本文还在平台上丌发和实现了一套软件集成开发环境。信机制和系统运行性能的分析等方面,展示了本应用系统丌发的过程和特点,考察并验证了本移动机器人丌发平台的有效性。关键词:移动机器人,机电一体化,微控制嚣,集成丌发环境,嵌入式实时操作系统在借鉴现有台设计模式的基础上,本文给出了适括:微控制器单元、缁刂啤⒏骼啻ǜ衅鞯哪D饬浚至渴淙耄涑觥并固化了一个小型实时多任务调度系统,并对其功能和机制进行了扩展和增强,南京航空航大人学硕十学位论文
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第一章绪论机电一体化实践性教学的思考引言技术就是其中的一个典型。它是由机械和电子等学科交叉而成的综合性应用技术,涉及机械、电子、传感、控制等多个技术领域,应用更是十分普及,己成为现代工业,尤其是机电产业的重要支撑技术。面临当今激烈的国际竞争,机电一体化技术更是倍受关注,其发展和应用水平对于现代工业举足轻重,在很大程度上反映了一个国家现代工业的技术经济实力,因而受到各工业国家的极技术竞争,人才是关键,教育是基础。随着技术和经济的发展,社会对机电一体化专业技术人才的需求不断增长,对高等学校机电一体化人才培养的数量和质量也提出了更高的要求。机电一体化技术具有内容丰富、综合性和实践性强等特点,要求现代机电一体化专业技术人才不仅要有机、电、测、控等多方面理论知识,更要有很强的多学科知识的综合应用能力,。实践性教学环节正在益得到重视,它有利于培养学生综合应用理论知识分析、解决实际问题的工程实践能力。然而,目前国内在机电一体化实验教学等实践环节方面尚有待改进。众所周知,长期以来,高校的实验教学大多是面向课程、围绕知识点的基础性实验,实验往往隶属于各门课程,实验内容多为观察性、验证性实验,完成方式采取按详细的指导书在规定的时间内完成。虽然这类实验对学生加深局部理论知识的理解是必不可少的,但仅有这类基础性实验是远远不够的,特别对机电一体化这类综合性、实践性很强的应用技术课程体系。在日益强调素质教育和创新能力培养的今天,我们应大力推进面向解决问现代科学技术发展的重要特征之一就是多学科的交叉和综合,机电一体化术教学,特别是实践性教学提出了更高要求。大重视。南京航空航天大学硕士学位论文
快,则该小组学生的成绩最好,获得的奖品就是自己组装的机器人。题、围绕知识应用的综合性和开放性高层次实验教学,以帮助学生完成从理论这将为提高工科学生,培养学生的团队合作精神、自主创新精神和创新能力,提供一个切实有效的教学平台。缫惶寤导越萄У母母国内机电一体化技术的教学现状,引发了人们对国外发达国家工程教学方法的分析藕思考。国外发达国家的工程教育,突出学生在教学实践中的主体地位,非常重视实践性教学训练,注重由学生在实践过程中通过实际应用和自身体验来自主获得知识、掌握技能。麻省理工学院的机电一体化技术实践教学就麻省理工学院在国际上率先将移动机器人引入机电一体化的教学实践中,其中包括微控制器应用、电机控制、传感器扩展、控制算法及其软件实现等内容。并在实践中采用了一种全新的管理方式,首先由教师将学生分成小组,每等元器件。学生根据要求完成机器人的组装和辅助功能的设计。这些工作均在课外进行,但学生