文档介绍：答辩委员会主席魏海坤、教授评阅许映秋、教授年郭毓、教授人
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油墓东南大学学位论文独创性声明东南大学学位论文使用授权声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得东南大学或其它教育机构的使用过的材料。与我一同鞯摹篔志对本研究所做的任何贡献均已在论的说明并表示了谢意。研究生签名:日期:东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外,允许论文被查阅和借阅,可以公布ǹ论文的全部或部分内容。论文的公布ǹ授权东南大学研究生院办理。
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的日志,并把机器人运行环境,状态用图形化的方式再现出来,这对距弘触,·自主导航:实现了距ィ琹救援机器人队伍使用的自主导航算法,算法分为栅·搭建调试环境:实现了高性能的调试工具——距弘乃鳎梢约锹荚诵泄讨摘要可以使用在实物的救援机器人系统上。由于Ⅵ砌讲肋睸砌“肠册平台提供了分布式本文设计并实现了距叽胎蕁救援机器人操控系统,主要完成:本文丰要描述了救援机器人操控系统的设计与实现。.踞逷嘏“,仍魅说牟控系统可以应用在时热銎鼋渤咔荢“肠行伽的标准比赛平台上,也的、实时的多机器人仿真环境,其设计充分考虑了从仿真到实物救援机器人上的移植性,因此也使得仿真救援机器人的操控系统可以比较好地和实物救援机器人的操控系统通用。·救援机器人现状的研究:通过大量阅读救援机器人相关技术文献,分析了救援机器人目前的研究水平以及救援机器人的运行环境以及评分规则。·分层的、可扩展的、灵活的操控系统框架结构:通过对救援机器人操控系统的整体需求进行合理的分析,把操控系统分为层,悖硬悖布阏馑母霾次,层与层之间靠“通讯”连接。·同时定位与地图构建:分析了同时定位与地图构建中使用的地图表示方法,以及在定位与地图构建中用到的传感器的特点,实现了全局直线匹配方法。全局直线匹配方法正确度较高,速度较快,能够有效地解决在规则环境下机器人的实时定位问题。格地图预处理,目标点提取,全局路径规划,局部路径规划这四个步骤。此方法具有很强的鲁棒性,实时性,且适合多机器人同时进行探索。救援机器人的研究和开发起到了至关重要的作用。关键词:救援机器人、⑷斯ぶ悄堋⑼倍ㄎ挥氲赝脊菇ā⒆灾鞯己.
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地图表示方法..