文档介绍：天津师范大学
硕士学位论文
Robocup中型组机器人软件架构与自定位算法的研究与实现
姓名:林松啸
申请学位级别:硕士
专业:计算机应用技术
指导教师:马希荣
20100328
摘要本文以热1尘埃紫雀攀隽酥行妥榛魅朔掷唷⒎⒄棺纯鲇胙究意义。接着介绍了中型组机器人比赛程序的软件架构和相关自定位算法的设计与实现。最后,本文结合本校中型组机器人的硬件特点,提出了一种基于场地标机器人比赛程序在杂程度,使程序设计、调试和维护等操作更加简单,程序采用模块化设计。此外,为了提高程序的处理能力和模块间的交互性,本程序还采用了多线程技术。自定位算法作为当前中型组机器人研究领域的一个热点研究方向,是比赛程序的核心模块。本文提出的基于场地标识线上白点的自定位策略是一种基于全向视觉系的自定位算法,属于绝对白定位技术。该策略不仅依靠上位机自定位算法,实验结果表明,本文的基于场地标识线上白点的自定位算法,结果比较准确,关键词:中型机器人,模块化,多线程技术,自定位算法识线上白点的自定位算法。环境下开发。为了降低程序的复还能通过下位机码盘进行矫正,使定位结果更加准确。误差几乎不超过芄缓芎玫穆阒行妥楸热囊G蟆天津师范大学硕士学位论文.
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签名:┑际η┟签名:李李埤日期:刈·/独创性声明学位论文版权使用授权书的研究成果,也不包含为获得墨鲞竖整盘堂或其它教育机构的学位或证书而使用过的C艿穆畚脑诮饷芎笥ψ袷卮斯娑本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全了解天津师范大学有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。
第一章绪论引言伴随着人工智能、模式识别、自动化、电子机械、计算机等技术的不断发展,经逐渐趋近一致,一般说来,人们都可以接受这种说法,即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义:“一种可编程和多功能的,用来搬运材料、零件、工具的车、电子、家电等工业领域的相关环节。研究和应用工业机器人,可以大量减少人类工人的手工重复性劳动,同时也可以大大提高劳动的准确性与可靠性。常见的工业机器人包括:机械手、涂胶机器人、喷漆机器人、焊接机器人、搬运机器人等等。特种机器人区别于工业机器人,它们主要服务于除工业以外的其他更广鸟’’无人机;比如应用于医疗的袖珍诊断机器人、康复机器人;还有应用于农业、足球是世界上最受关注的体育项目之一,于是,组建一支完全由机器人组成的队伍,让机器人像人一样互相配合,进行足球比赛的想法孕育而生。这样,特种机器人的大家庭又增添了一名新的成员——足球机器人。足球机器人相比较与其他特种机器人有着自身的特点:首先,足球机器人的成本相对低廉,适合高校研究与创新;其次,足球机器人涉及自动化、机械电子学、模式识别学、智能控制理论、通讯、网络与计算机图形学等许多学科与技术,但所需知识较为基础与简单,同样适合在校学生动手实践;而且,足球机器人易于改造,可以增加传感器等,拓展更多新的用途,如语音识别、人面识别等。随着足球机器人技术的不断发展,被誉为“科技最先进的竞技比赛!;器人足球赛,由金钟焕瓾鴐淌谟晏岢觯⒂暝诤机器人的研究与应用也到达了前所未有的高度。现在,国际上对机器人的概念已操作机;或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”按照机器人的用途,可以广义的将机器人分为两大类,工业机器人和特种机器人。顾名思义,工业机器人作为一种代替人类工作的可靠机器,广泛服务于汽泛的领域,功能更加复杂,比如应用于军事领域的军用机器人,像美军的“机器娱乐业等的特种机器人。天津师范大学硕士学位论文
懒:~∞,她妍姗妍椤枪驶魅俗闱蛄C阨铡机器人足球赛所在的韩国厕举办了第一届;购ノ⒒魅俗闱蛉⌒突魅俗闱蛉拟人式机器人足球赛乱具有跬階世界杯自从在韩国甧举办第一届赛事,到年月在目前,最具影响力的机器人足球比赛有两个,分别为国际机器人足球联盟螦闱虮热即机器人世界杯足球锦标赛。本文所介绍的足球机器人为行妥榛魅恕現球的缩写。階的起源与韩国高等技术研究院俊雛鷆,絊密不可分,他由该研究院金钟焕瓾鴐淌谟晏岢觯⒂谧D暝贒删侔