文档介绍：第二节机器人的定义与分类一、定义工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能机械手,或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。二、特点1、可编程:根据工作环境变化的需要可再编程;2、拟人化:类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪;3、通用性:更换手部末端可执行不同的作业任务;4、机电一体化;光机电液的任意组合;5、自适应性:与外界环境的交互能力。三、优点1、减少劳动力费用;2、提高生产率;3、改进产品质量;4、增加制造过程的柔性;5、降低生产成本;6、消除危险和恶劣的劳动岗位。*工业机器人机械结构的三大件*机器人运动功能常用图形符号*四、分类1、按结构分类按结构分类直角坐标式球坐标式关节坐标式圆柱坐标式*2、按发展进程分类按发展进程分类第一代可编程机器人第二代感知机器人第三代智能型机器人*3、按控制方法分类按控制方法分类点位控制机器人连续轨迹控制机器人可控轨迹机器人伺服型与非伺服型机器人*4、按功能分类按功能分类顺序控制型机器人自适应机器人智能机器人可控轨迹机器人示教再现型机器人*五、应用领域1、恶劣、危险的工作场合如:爬壁机器人冲床上、下料采矿水下作业2、特殊作业场合:对人来说力所不能及的地点如:外太空航天飞机3、自动化生产领域如:焊接机器人--汽车制造厂承重大梁、车身结构的焊接;材料搬运—码垛、卸货;检测机器人—零件制造过程中的检测装配机器人—较复杂的作业过程,即要检测装配作业过程中的误差,又要试图纠正这种误差喷漆、喷涂机器人*第三节机器人的组成及运动一、机器人的基本组成三大部分:机械部分—执行机构传感部分—信息交互控制部分—处理中心*二、工业机器人技术参数(制造商在供货时提供的技术数据)1、自由度:机器人所具有的独立坐标轴运动的数目;*