文档介绍：大变形多体系统刚一柔耦合动力学建模理论研究昵牍ぱР┦垦宦畚学科专业:研究方向:一般力学与力学基础多体系统动力学与控制尤超蓝洪嘉振教授上海交通大学工程力学系二零零六年五月博士生:导师:
学位论文原创性声明上海交通大学学位论文作者签名:尤超蓝日期:年日人郑重声旧:所々坏难宦畚模潜救嗽诘际Φ闹傅枷拢懒⒔醒芯縘:作所取得阳成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或摧写过的作·成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式抓明。本人珽全意识到本声明的法律结果由本人承担。
保密口,在一年解密后适用本授权书。上海交通大学学位论文版权使用授权书学位论定作者签名:尤超蓝指导教师签名:洪嘉振本学位沦文属于不保密口。朐谝陨戏娇蚰诖颉啊獭日期:年日“学位论文作者完氽了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留升向国家夭棵呕蚧顾徒宦畚牡母从〖偷缱影妫市砺畚谋徊樵暮徒柙摹1救耸谌ㄉ虾=猨人学可以将本学能论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采川影印、纠印或扫描韪粗剖侄伪4婧突惚啾狙宦畚摹
第一章绪论§本文研究的工程背景及其意义柔性多体系统侵赣啥喔龈仗寤蛉嵝蕴逋ü欢ǚ绞较嗷チ接构成的复杂系统,,这个特征使得其动力学行为不仅区别于多刚体系统动力学,,在空间经历大范围刚体运动,且两种运动相互影响,强烈耦合,与一般简单动力学系统不同,它是一个多输出的无穷维、时变、高度非线性的复杂系统,因此柔性多体系统动力学是经典动力学、连续介质力学,、机器人、地面车辆、机械系统和兵器工业等向轻质、高速、高精度、大型和复杂方向发展,以提高运作效率、减小能量耗损和适应复杂运行环境能力等高新技术工程应用和市场竞争的背景下发展起来的,、机器人、车辆、机械与兵器等工程领域中,,多少年来,由于计算结构力学的理论与计算方法的研究不断深入,应用软件系统的成功开发,并已广泛应用于工程结构的计算机辅助分析,,、,这些部件相互连接方式的拓扑与约束形式多种多样,,故称为多体系统孀殴窬煤国防技术的需要,多体系统的构型越来越复杂,、动力学与控制性态的分析与优化中迫使工程技术人员重复进行复杂而费时的建模工作,加上还需对这些模型进行数值计算以及处理大量涉及时间历程的数据分析,如何对不同的拓扑、不同的约束、不同的受力与控制环节的多体系统建立通用的程式化动力学模型及处理这些数学模型的计算方法,,,国外发达国家因高新技术发展的需求,.∞年代初多刚体系统动力学计算机辅助分析软件系统在,广泛应用于上述工程领域的动力学与控制性态的分析与优化。然而,当前工程中复杂多体系统的部分构件已采用轻质柔性材料,系统的运行速度加快,运行精度的要求越来越高,
§柔性多体系统刚一柔耦合动力学的发展历史§.喔仗逑低扯ρ年,,一呔—,对于航天器,美国第一颗人造卫星“探险者拧保怯捎诤雎粤根鞭状天线的弹性效应而导致卫星入轨后产生翻转失控:“国际通讯卫星拧庇捎谌嵝蕴裟芊ò,构件的弹性变形对机构的抓取或定位等动作的精度和稳定性有着重要影响,,,在列车的运行横向稳定性以及曲线通过能力分析中不但要考虑车厢及转向系统构件的柔性,还应考虑