文档介绍：声明人┟:椽和招诜磕瓴卧侣崛厦门大学学位论文原创性声明本人呈交的学位论文是本人在导师指导下,独立完成的研究成果。本人在论文写作中参考其他个人或集体已经发表的研究成果,均在文中以适当方式明确标明,并符合法律规范和《厦门大学研究生学术活动规范孕》。另外,该学位论文为翁组的研究成果,获得翁组鸦蚴笛槭业资助,在笛槭彝瓿伞请在以上括号内填写课题或课题组负责人或实验室名称,未有此项声明内容的,可以不作特别声明。
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摘要船舶在海上的摇荡运动主要是由海浪引起的,为了进一步研究船舶运动的性能,有必要对海浪进行研究。利用虚拟现实技术模拟海浪,不仅给人身临其境的拟船舶在海上的摇摆运动,主要研究内容概括如下:对随机海浪进行分析研究,建立基于海浪谱的海浪运动数学模型;对海浪波倾角进行建模,且根据船舶航行的实际情况修正海浪波倾角;在随机海浪作用下,设计了一种二自由度结构的并联机构。运用坐标旋转变换法,对并联机构的运动学进行分析,得到该机构的位置逆解模型,推算出其位置逆解的解析解。建模型,对液压系统进行仿真研究,验证了液压系统模型的正确性和刂破实时性较好的、可靠的通信系统设计方案。详细介绍了上位机通信系统和下位机通信系统的实现过程。感觉,而且具有可靠性、经济性、无破坏性和安全性等诸多优点,得到各国学者广泛的研究。随着航海和船舶技术的发展,船舶运动模拟技术同步发展起来,且并联机构被广泛运用到船舶运动模拟中。本文提出运用二自由度并联机构实现模分析船舶横摇运动的受力情况,建立在小角度情况下船舶横摇运动的线性模型。利用对上述数学模型分别进行仿真研究。立的二自由度并联机构模型,对并联机构的运动进行了仿真研究。设计了二自由度并联机构的液压系统。推导出单缸液压系统正反向的非线性模型及状态空间模型,并从工程应用的角度简化模型,建立其正反向的传递函数;运用中的ぞ呦洌⒌ジ滓貉贡栈房刂葡低车姆抡的有效性。设计了二自由度并联机构的通信系统。对疘樽宓母鞑阈楹吞捉字进行分析讨论,详细地比较套接字模式和套接字模型,得到一个高效的、分析研究海浪网格模型,对P汀⑻菪瓮衲P汀⑼脑餐衲P秃投叉树分割模型四种网格模型进行比较,提出了一种层次细节的同心扇形网格模型;在中实现了在海浪环境下船舶摇荡运动视景仿真系统,利用同心扇形网格模型实现海浪网格,并考虑光照效果和海面对天空的反射效果,运用多重纹理映射技术对海浪进行渲染,同时基于船舶横摇运动模型实现了船舶横摇运动
关键字:海浪;横摇运动;并联机构;运动学;套接字;液压系统;虚拟现实仿真的虚拟现实仿真;运用中ぞ呦涫迪至硕杂度并联机构的虚拟现实仿真。摘要
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目录第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第二章海浪信号及船舶横摇运动建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第三章并联机构运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章液压系统平台设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.并联机构概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..的并联机构建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.研究背景与意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..海浪模拟概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯论文主要研究工作⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯海浪信号⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...@.@⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.昂嵋≡≡硕!.昂嵋≡硕氖捣抡妗本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯并联机构的结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯并联机构运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.氪伪