文档介绍：Equipment Manufactring Technology ,2010
巷道堆垛机控制系统的设计
聂新年
(马钢股份有限公司粉末冶金公司,安徽马鞍山)
摘要:阐述了自动化立体仓库的堆垛机控制技术,介绍了一种巷道堆垛机控制系统的设计,通过认址片和编码器的结合运用,实现
了堆垛机低成本高精度的控制
。
关键词:堆垛机;控制系统;电气自动化
中图分类号: 文献标识码: 文章编号:()
自动化立体仓库是重要的现代化物流设备,其集机械电上位机控制,堆垛机还必须有通讯功能
、。
子计算机传感器等多种技术于一体,广泛应用于机械化
、、、控制系统的结构组成
工配送中心电子医药机场和港口等行业自动化立体仓当前堆垛机的核心控制,主要通过运动控制卡或两
、、、、。
库是由立体货架堆垛机出入库托盘输送机自动控制系统种方式来实现运动控制卡的本质,是单片机或其他嵌入式处
、、、、。
计算机监控及管理系统等设备组成的复杂的自动化系统,通理器,受欢迎程度较低目前市场运用较多的为西门子
。
过系统间的协调动作来完成对指定货物的自动高效的出入库或系列一般情况下,当系统点数不多时,
。
作业完全可以胜任堆垛机的控制在本文中,考虑到系统的通
。。
用性和稳定性,选用西门子型,系统使用
堆垛机的的主要动作模块扩展,其可靠性高于运动控制卡,而且在应用中能获
得更为广泛的技术支持
。
堆垛机是实现出入库操作的关键设备,主要动作有: 为实现通讯功能, 与上位机间采用以太网连接,系统
()入库作业堆垛机从出入库站台上取下货物托盘,并搭配模块以支持以太网通讯,以太网通讯具有协议
。
开放使用广泛易于掌握的优点,尤其涉及系统集成时,以太
根据计算机管理系统分配的地址,将货物托盘送到立体库货、、
网将带来极大地方便控制系统的核心构成如图所示
架的指定货格; 。。
()出库作业堆垛机从立体库货架的指定货格中取下托
。
盘,并运送至出入库站台;
()移货作业堆垛机从一个指定的货格中取出货物托
。
盘,并存放到另外一个指定的货格中堆垛机控制系统就是要
。
驱动堆垛机的机械部件高效可靠的完成以上作业任务
。
图控制系统核心构成图
堆垛机控制系统的结构设计堆垛机的定位原理
堆垛机的定位认址技术,是实现精确控制的关键,目前常
用的定位技术有认址片旋转编码器认址和激光测距认址认
堆垛机控制系统的要求、。
堆垛机是自动化立体仓库的关键组成,堆垛机的控制直址片即光电传感器认址,是一种相对认址法,结构简单,成本
接关系到立体库能否可靠运行堆垛机的基本功能有存货取低廉,但缺点是在运行振动时,易出现计数错误,对堆垛机的
。、
货和移货,这些工作主要由行走机构起升机构和货叉伸缩机控制精度较低,不利于速度调节采用激光测距传感器,可以
、。
构来完成行走机构和起升机构,实现堆垛机的精确定位;货实现绝对认址和精确定位,但成本较高在有轨巷道堆垛机的
。。
叉机构和起升机构,实现货物的存取在设计堆垛机的自动控电控系统中,采用编码器认址片的定位技术,结合控
。
制矢量变频器的应用,实现堆垛机的绝对认址线性速度调
制系统时,首先必须