文档介绍：六自由度PUMA机器人的运动仿真罗天洪1,马力2(,重庆;,重庆)摘要:针对六自由度PUMA机器人,分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题,并在MATLAB环境下,利用RoboticsToolbox对该机器人进行了建模。同时仿真了正运动学和逆运动学求解和轨迹规划,并观察各关节运动,得到所需的数据。说明了所设计的参数是正确的,从而满足预定的目标。关键词:PUMA机器人运动学MATLAB机器人工具箱仿真ThePUMA560robotkinematicssimulationandtrajectoryplanningbasedonMATLABLUOtian-hong1,MALI2(-electronicandAutomobileEngineering,ChongqingJiaotongUniversity,Chongqing,China;-electronicandAutomobileEngineering,ChongqingJiaotongUniversity,Chongqing,China)Abstract:AccordingtotheanalysisofPUMA560robot,kinematics,inversekinematicsandtrajectoryplanningproblems,andintheMATLABenvironment,,andtoobservethemovementofeachjoint,,:PUMA560robotsKinematicsMATLABRoboticsToolboxSimulation0引言机器人仿真利用计算机可视化和面向对象的手段,模拟机器人的动态特性,帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限,揭示机构的合理的运动方案和控制算法,并在这台“机器人”上模拟能够实现的功能,使用户直接看到设计效果,及时找出缺点和不足,进行改进,从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题,避免了直接操作实体造成的事故和不必要的损失,这将使机器人的研究和生产进入一个可预知的新时代。论文在MATLAB环境下,利用RoboticsToolbox对六自由度PUMA机器人进行建模,并研究机器人的正运动学、逆运动学和运动规划等问题。1六自由度PUMA机器人的参数介绍PUMA机器人是Unimation公司产生的6自由度串联结构机器人,它由6自由度旋转关节构成,其构成示意图如图1。参照人体结构,机器人的第一个关节通常成为腰关节,第二个关节通常成为肩关节,第三个关节通常称为肘关节,关节轴线为,,的关节通常称为腕关节。其中前三个关节确定手腕参考点位置,后三个关节确定手腕的方位。关节的轴线为铅直方向