文档介绍：U Y2546437 原创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。学位论文作者:移根涛日期沙l忙刍月岑日学位论文使用授权声明本人在导师指导下完成的论文及相关的职务作品,知识产权归属郑州大学。根据郑州大学有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅;本人授权郑州大学可以将本学位论文的全部或部分编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或者其他复制手段保存论文和汇编本学位论文,本人离校后发表、使用学位论文与该学位论文直接相关的学术论文或成果时,第一署名单位仍然为郑州大学。保密论文在解密后应遵守此规定。学位论文作者:移银诗日期沙Iq年参月萏日摘要摘要避障最短路径问题是在障碍物存在的情况下,依照一定的评价标准(比如最短距离、路况最优、费用最少、时间最短等),规划出一条从起始位置到目标位置的最短无碰撞路径。基于路径规划的避障问题在各类应急系统(如119火警)、机器人学、物流配送、地理信息系统、军事、电子导航等诸多领域中有着实际的应用;避障问题主要涉及环境变量、路径搜索策略、规划方法、机器人避障、物流管理等多个学科。人们一直都致力于避障问题算法的研究和探索, 取得了一些显著的成果,但避障算法的研究在很大程度上是停留在理论上的研究,因而如何将理论研究成果应用于现实生活中,这一问题有待进一步解决。本文针对避障最短路径问题进行分析并通过A木算法解决避障路径问题,最终在现实生活中的电子地图中进行避障,从而体现算法本身在人们日常生活中的应用价值。有许多方法可以来实现避障最短路径,比如A幸算法、遗传算法、动态规划、Dijkstra算法等。本文首先对A水和Dijkstra算法进行简单模拟避障最短路径实验,通过实验比较这两种算法在路径搜索上的优缺点;其次,制作用于实现避障最短路径演示的仿真平台即电子地图,本文是基于Maplnfo制作电子地图,采用VC++软件中集成的MapX方法对前期制作的电子地图实行二次开发;最后,在电子地图的仿真环境情况下,采用在实际应用中搜索目标性比较强的A木算法实现避障最短路径的应用仿真,从而实现从起始位置到目标位置的避障最短路径搜索。本文中使用A木算法进行避障最短路径规划并经过了程序运行结果的验证, 最终可以达到以下效果:在电子地图上障碍物已知的情况下,规划出一条从起始位置到目标位置的最短无碰撞路径,同时地图上绘制出所求避障最短路径的轨迹。使人们更直接的获取所要的路径选择结果,基本上解决了人们在日常生活中突发路况问题时的道路选择问题。关键词:避障;最短路径;电子地图;A木算法 Abst怕ct Abstract Obstacles avoidance shortestpath problem isinthe case ofthepresence of obstacles,according tocertainevaluatecriteria(such astheshortestpath,minimum cost,shortest timeere.),Planning apath from thestaamg position tothetarget position without obstacle avoidance pathplanning problem haspracticalapplications inalltypes ofemergency responsesystems(such as 9fire),robotics,logistics and distribution,geographic information systems, military,electronic navigation,and many otherfields;The main aspects Involve tothe environmental variables,path search strategy,planning methods,robot obstacle avoidance,logistics management have mitted obstacle avoidance algorithm research and exploration,achieved some remarkable results,but t