文档介绍：江荨大擎簟た酢ⅲ!±学科ㄒ控童』理诠皇控壹跣桑羔衣畚拇鸨鏐期籇申请学位级别论文提交日期学位授予单位和日期答辩委员会主席评阅人分类号:克密级:公珏编号:窆墨玅窆.’
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独创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已注明引用的内容以外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果,也不包含为获得江苏大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名:年月日
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摘要并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小以及动力性能好等一系列潜在优点,与串联机器人在应用上构成互补关系,扩大了机器人的应用领域。同时,并联机器人也是一种高度非线性,强耦合,时变的复杂控制系统,存在参数误差、未建模动态、测量噪声以及不确定的外部干扰等不确定因素。对于并联机器人这类复杂的非线性系统,常规控制策略很难获得理想的控制效果。滑模控制因其对系统参数摄动、外部干扰、系统不确定性等具有很强的鲁棒性,无需建立被控对象的精确数学模型且设计简单,非常适合并联机器人。其缺点在于当状态轨迹到达滑模面后,难于严格地沿着滑模面向着平衡点滑动,而是在滑模面两侧来回穿越,从而产生抖振。本文在传统滑模控制器的基础上,引入扰动观测器,对系统未建模动态影响及外界干扰进行前馈补偿,使得系统对系统模型不确定性更具鲁棒性,同时有效地抑制传统滑模控制方法存在的抖振问题。本文在分析并联机器人位置反解、工作空间、轨迹规划和支路模型等问题的基础上,首先以“机嘀嵩硕刂破鳌惫菇ㄕ隹刂葡低车挠布教ǎ缓基于利用所设计控制器对本课题并联机器人各支路进行了仿真。仿真结果表明该控制器能够很好地跟踪期望轨迹,对外部干扰及系统参数摄动具有较好的鲁棒性,且能有效抑制传统滑模控制引起的抖振问题,系统误差较小,能够满足系统控制要求。最后,在低郴肪诚拢妹嫦蚨韵蟮目7⑷砑杓屏斯δ完善的控制界面用以接受用户输入,然后以甈⒘;魅讼低澄J笛槠教ǎ进行了轨迹跟踪试验,实验结果表明了所设计方法的正确性和有效性。关键词:六自由度并联机器人,运动控制卡,滑模控制,宀江苏大学硕士学位论文
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录目要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯~第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯并联机器人起源、特点及应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一.⒘;魅说钠鹪础.⒘;魅说奶氐慵坝τ谩并联机器人研究现状及面临的问题⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一.⒘;魅说难芯肯肿础.⒘;魅嗣媪俚奈侍狻本文研究内容、目的及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.氪伪浠弧.⒘;魅宋恢媚娼狻.⒘;魅怂俣饶娼狻动力学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第三章六自由度并联机器人硬件系统设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯六自由度并联机器人控制系统硬件设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.江苏大学硕士学位论文摘⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.
.た鼗低臣捌渫獠可璞浮运动控制器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...∮谩本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯