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研究量签名:盎丕塞煎导师签名:鞯日期:研究生签名:趟拦日期:东南大学学位论文独创性声明东南大学学位论文使用授权声明表或撰写过的研究成果,也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外,允许论文被查阅和借阅,可的公布ㄒ缘缱有畔⑿问娇授权东南大学研究生院办理。本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。以公布ㄒ缘缱有畔⑿问娇论文的全部内容或中、英文摘要等部分内容。论文】ぃ..’匐·口吾。
摘要取长补短的基础上,获得比仅使用单一导航系统时更高的导航性能。本文围绕陀螺仪、⒋糯ǜ衅骱驼龅己较低晨U剐藕糯砑际跹芯浚銮肯低车墓こ淌涤鉴于陀螺仪精度不高、随机噪声较大和短时漂移显著的缺点,采用了统计势外推和陀螺仪辅助的预处理方法,试验结果表明,该方法有效提高了为了提高磁传感器在磁干扰环境下的定向精度,在考察多位置各种算法的基础上,采用八位置七参数法来实现磁传感器的误差标定补偿,并与八位置三参数法和八位置五参数法进行对比分析,试验结果表明,七参数法是较佳误差补偿方式,并能有效提高磁角的可靠度、累积失效概率对比分析。试验和对比分析结果表明,本文采用的各信号处关键词:,糯ǜ衅鳎ǘ瞬ǎ柿靠刂疲煽啃导航系统的精度、实时性和可靠性是其重要的技术指标。组合导航可以在性能互补、性。特性分析、平稳性检验、趋势项提取、周期图分析、检验和模型的一系列信号处理技术,动静态试验证明上述方法降噪效果显著。根据质量控制原理,针对车载的实际应用环境中的爸敌藕牛岢鏊咝郧输出信噪比,有助于提高系统定位精度。传感器定向精度。根据各单元特点,将降噪后的、预处理后的筒钩ズ蟮拇糯ǜ衅餍畔融入基于松耦合的扩展卡尔曼滤波器,并与高精度组合导航系统进行室外车载对比试验。同时,从工程应用角度出发,给出了⒋糯ǜ衅骱妥楹舷低承藕糯砬昂蠛较理方法具有较好的实用性、可靠性和重要的工程应用价值。
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目录摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯弓浴甶课题研究背景及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯国内外发展状况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..发展状况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒄⒄棺纯觥课题章节内容及结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第二章陀螺仪建模分析与数据处理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯陀螺仪基本统计特性⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯陀螺仪检验与建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.轿刃约煅椤璲⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.P汀陀螺仪数据降噪试验及性能分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.=翟搿本章小节⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章藕胖柿靠刂啤质量控制概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。动态试验分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯目录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.¨⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..
第四章磁传感器定向与误差补偿⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..磁传感器工作原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.懦〔饬坑氲厍虼懦√⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..钚《ú钩ニ惴ā动态试验验证⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小节⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第五章车载信号处理试验与可靠性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯组合结构与导航