文档介绍：学号 20130715!!
密级___________
哈尔滨工程大学学士学位论文
小型履带式行走装置设计
院（系）名称：机电工程学院
专业名称：机械设计制造及其自动化
学生姓名：张俊
指导教师：!!! 教授
哈尔滨工程大学
2017 年 6 月
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哈尔滨工程大学学士学位论文
学号 20130715!!
密级___________
小型履带式行走装置设计
The Small Crawler Walking Device Design
学生姓名：张俊
所在学院：机电工程学院
所在专业：机械设计制造及其自动化
指导教师：!!!
职称：教授
所在单位：哈尔滨工程大学
论文提交日期：2017 年 6 月 07 日
论文答辩日期：2017 年 6 月 12 日
学位授予单位：哈尔滨工程大学
小型履带式行走装置设计
摘要
伴随着国内工程建设的不断发展，履带式行走装置在工业器械中的应用越来越广泛。
各式各样的工程器械、军用工具，乃至工厂车间里的小型机械、工业机器人等，都采用
了这个装置。本论文的主要设计内容就是设计一种小型履带式行走装置，使其能够在多
种复杂地形完成行走功能。
本论文介绍了小型履带式行走装置的研究现状，展示这种装置的应用领域，然后考
虑到节能环保，绿色节约主题思想，进行主参数设定、进行总体方案设计，包括功能原
理分析，列写设计方案，优选并评估方案，进行总体布局设计。进行关键零部件的结构
设计和尺寸设计；进行受力分析，对转轴进行校核计算，对键和轴承寿命进行设计校核；
对关键零部件进行加工工艺分析，结合实际生产能力，对关键零部件的尺寸精度，装配
精度，表面粗糙度数据进行修正。最后对该装置进行三维建模和动态仿真，检验该设计
是否合理和发生运动干涉。
关键词：履带式底盘结构；链轮；履带
I
哈尔滨工程大学学士学位论文
II
小型履带式行走装置设计
ABSTRACT
With the development of domestic engineering construction, the reference of crawler
walking devices in industrial instruments is becoming more and more extensive. The devices
is used in all kinds of engineering equipment, military tools, small mechanical and industrial
robots in factory main design of this paper is to design a small crawler
walking device that enables it to complete the walking function in a variety of complex
terrain.
The small crawler walking device show the appl