文档介绍：学校代码：10255
学号：2131582

基于无线信号的室内定位系统的研究与实现
Research and Implementation of Indoor Positioning System
Based on Wireless Signals

学科专业: 软件工程
作者: 骆泽刚
指导教师: 李柏岩
答辩日期: 2016 年 1 月

东华大学计算机科学与技术学院
School of Computer Science and Technology
Donghua University
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基于无线信号的室内定位系统的研究与实现
摘要
无线局域网的广泛覆盖使得基于无线信号的室内定位系统成为研
究领域的热点。卡尔曼滤波(Kalman Filter)是一种常用的系统状态最优
估计算法，被广泛地运用于室内定位领域，但卡尔曼滤波要求系统状
态方程是线性的。然而，室内定位的环境范围小、非视线范围（Non-
line of Sight）多、信道状态变化性大、移动单元的移动方向和速度随
机，这些特征导致了室内环境中的信道模型，以及描述信号测量值和
移动单元位置关系的观察模型（Observation Model）是非线性的。
此外，由于社会对室内定位服务需求的激增，要求服务提供商可
以高效地研发和部署室内定位系统，并根据市场需求和技术发展对系
统进行快速地更新和升级。这些都要求研发的室内定位系统具备良好
的扩展机制。然而，至今没有公开发表的适用于室内定位系统的软件
扩展机制。
因此，本文将研究两个方面的内容：
1. 扩展卡尔曼滤波算法在基于无线信号的室内定位系统中的运用。
扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter)是卡尔曼滤波在非线性条件
下的扩展。本文实现了一个支持基于信号到达时间的（Time of Arrival）
和基于接收信号强度的（Received Signal Strength）定位技术的室内定
位系统。系统使用 C++编程