文档介绍：1 第一讲 TwinCAT PLC 概述 TwinCAT PLC 是基于 Beckhoff 系列可编程现场总线控制器( PFC )的编程开发系统与可视化图形监控工具软件。 TwinCAT 符合 IEC 61131-3 国际标准,提供标准的开发环境与基于该标准的 5种程序设计语言: 指令表布尔助记符程序设计语言( IL:Instruction List ) 梯形逻辑程序设计语言( LD:Ladder Diagram ) 功能块程序设计语言( FBD: Function Block Diagram ) 顺序功能流程图程序设计语言( SFC : Sequential Function Chart ) 结构化文本程序设计语言( ST:Structured Text ) 2 IEC 61131-3 标准是 PLC 编程语言的国际标准。 TwinCAT PLC 编程语言符合该标准的规定。依照这个标准,一个程序包含以下几个部分: ?数据结构?POUs ?全局变量常规的编程语言都包含标识符,地址,类型,注释及常数。 3 TwinCAT PLC 功能: 第一讲 TwinCAT PLC 概述丰富的程序功能指令 TwinCAT PLC 提供了位逻辑运算、整数与浮点数运算、定时器与计数器功能、比较与赋值功能、移位与循环功能、数据类型转换功能、 PID 功能等大量丰富的程序功能指令。此外, 用户还可以根据特定需要编写自己的功能块、子程序。离可在线程序仿真用户应用程序计算机中进行仿真执行,无须将其下载到 PFC 中,方便用户对程序的测试与修改并节省了开发时间。在线监视在程序离线仿真或联机运行的过程中, 用户可以在 TwinCAT PLC 中以文本或图形的方式监视程序运行状态及数据变化情况。诊断与调试在程序离线仿真或联机运行的过程中,用户可以通过在程序中设置断点、逐步执行程序、手动为变量赋值的方式对程序进行诊断与调试。 4 编程工具组件: 第一讲 TwinCAT PLC 概述用户手册通讯电缆软件光盘及授权系统要求: 计算机: Intel Pentium 或更高操作系统: MS-Windows 9X/NT 内存: 16 MB RAM ( Windows 9X ) 64MB RAM ( Windows NT ) 至少 10 MB 本机硬盘空间鼠标 2倍速以上光驱 RS232 串行口通讯电缆 RS232 5 POU 包括函数( Function )、功能块( Function Block )、程序( Program )三种类型。每一个 POU 包含两部分:变量声明部分与程序指令部分。程序指令部分由五种语言( IL 、 LD 、 SFC 、 FBD 、 ST )之一编写。 IEC 标准功能块包含在“ ”函数库文件中,每一个项目均默认加载。某一 POU 可在另一 POU 中被调用,程序中不允许递归调用(但是可以简接的完成递归)。变量声明部分程序指令部分 TwinCAT PLC 以项目( Project )的方式管理用户的应用程序,所有的项目数据存在有一个项目名称的文件中,一个项目包含如下组件: POU 、数据类型、程序资源、函数库与可视化元素。一个新的项目的第一个 POU ,系统会自动的给定名称 MAIN ,这是程序的起点(相当于 C程序中的主函数)。从这里开始,就可以调用其他的 POU 。 TwinCAT PLC 中的 POU ( anize unit 程序组织单元) 6 1、函数( Function ) TwinCAT PLC 中的 POU Function 作为一类 POU ,包含一部分程序,这部分程序可以在主程序中被多次调用, Function 在被调用时返回一个数据。 Function 在基于脚本的程序设计语言(如 ST ) 中可以作为表达式中的一个操作数;在基于图形的程序设计语言(如 FBD )中以图形的方式调用。在声明一个 Function 后,需要指定该 Function 所返回的数值的数据类型。 Function 的名字为该 Function 的输出变量结果。 Function 不具有内部条件,当用相同的参数多次调用某一 Function 时,该 Function 总是返回相同的数据。变量声明部分: FUNCTION Fct: INT VAR_INPUT PAR1: INT ; PAR2: INT ;