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直流调速系统及其仿真
首先，我先大致讲一下电机调速的基本原理：
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直流调速系统及其仿真
首先，我先大致讲一下电机调速的基本原理：
Ud0EId(RnRaR1)(1)ECenKen(2)EUd0IdRUdIdR
n(3)
KeKeKe
直流他励电动机供电原理图
由此公式可知直流他励电动机调速方法有：
(1) 改变电枢供电电压的调速
(2) 减弱励磁磁通的调速
改变电枢回路电阻调速由晶闸管整流装置给直流电动机供电的调速系统简称为V-M系统，今天我
们选用的就是改变电枢电压的V-M调速系统。
电压比较环节放大器晶闸管整流器及触发装置
闭环系统的结构图
*
VUnUnUn
UctKpVUnUd0KsUct
V-M系统开环机械特性2Utg2Cetgnn
式中，Kp为放大器的电压放大系数；
Ks为晶闸管整流器及触发装置的电压放大
速度检测环节
系数；2为反馈电位器分压比；Cetg为测速发电机额定磁通下的电动势转速比；
2Cetg为转速反馈系数。
以上就是单电机比较简单的理论，下面我要向大家介绍一下无静差转速负反馈调速系统的构成、建模及仿真。
单闭环无静差转速负反馈调速系统的电气
原理图如图所示:
系统的建模包括主电路的建模和控制电路的建模两部分。
该系统由给定、速度调节器、同步脉冲触发器、晶闸管整流桥、平波电抗器、直流电动机、速度给定环节、限流环节等部分组成。
（一）三相交流电源
A超前C120度，C超前B120度。
同步脉冲触发器和封装之后的子系统符号
六脉冲触发器需要用三相线电压同步，所以同步电源的任务是将三相交流电源的相电压转换成线电压。图中触发器开关信号block为0时，开放触发器;为1时，封锁触发器。
晶闸管整流桥及其参数设置
直流电机模块
PID模块及其参数设置
PI的控制器可以通过现有的PID模块进行设置限幅器模块及其参数设置
通过对Uct参数变化范围的探索而知：在单闭环无静差系统中，当Uct在110~207范围内变化时，同步脉冲触发器能够正常工作；当Uct为1