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自动控制原理复****br/>1. 自动控制的基本原理:反馈控制
2. 自动控制系统的要求: 稳准快
第一章自动控制的一般概念
本章主要内容
理解传递函数定义和性质
求闭环系统的传递函数
传递函数的求法——结构图的化角）。
7：根轨迹的起始角和终止角(开环复极点的出射角和开环复零点的入射角) 。
8：根轨迹与虚轴的交点。
9：闭环极点的和与积。
10: 开环增益K的求取。
试绘制系统的概略根轨迹。
例负反馈系统的开环传递函数为
回顾：
2003年考题：已知控制系统的特征方程为要求:
2)指明使闭环系统稳定的k的取值范围；
1)绘制的根轨迹(要有主要步骤)。
3)给出使所有闭环极点在s=-1的左边的k的取值范围。
回顾：
例某正反馈系统的开环传递函数为
试绘制系统的根轨迹,并指出
k取何值时系统稳定？
k取何值时系统对单位阶跃信号的响应无超调量？
z1
p3
j
-2
-1
-3
p1
p2

根轨迹与时域响应
回顾：
第六章线性系统的频域分析法
：
——开环幅相频率特性曲线
——开环对数频率特性曲线
：绘制奈奎斯特曲线（含增补线）
——幅值裕度与相角裕度
半闭合曲线绘制的结论
当G(s)H(s)无虚轴上的极点时，只需要绘制
的开环幅相特性曲线即可。
当G(s)H(s)有虚轴上的极点时，半闭合曲线要从出发，以无穷大为半径，逆时针转过后的虚线圆弧
箭头指向增大的方向。
回顾：
例：设系统的开环传递函数为
应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。
回顾：
极坐标图与伯德图对应关系
结论:
Nyquist曲线穿越（-1，j0）点左侧相当于在伯德图中当L(ω)>0dB时相频特性曲线穿越-180°线。
回顾：
半闭合曲线绘制的结论
, 在上述基础上,φ (ω)还要在ω趋于0+处，由下而上补画相角为νπ/2的虚线。
,对应者对数相频特性曲线。
回顾：
第七章线性系统的校正方法

—超前校正
※校正方法选取，校正步骤，校正结果的验算
串联超前校正设计步骤
①根据稳态性能求K，确定低频段
④确定校正参数、 T
②确定校正方案
③确定需要装置提供的最大超前相角
⑤验证指标，不满足重新取参数，
给出结论
串联滞后校正设计步骤
①根据稳态性能求K，确定低频段
④确定参数 T
②确定校正方案
③确定参数
⑤验证指标，不满足重新取参数，
给出结论
串联滞后—超前校正步骤
①根据稳态性能求K，确定低频段
②确定校正方案
③选滞后部分的两个转折频率
⑤验证指标，不满足重新取参数，
给出结论
④确定超前部分的两个转折频率
例设待校正系统开环传递函数为
试设计串联校正环节，使满足下列指标：
静态速度误差系数为；
剪切频率；
相角裕度；
回顾：
第八章非线性控制系统分析
8-1 非线性系统的基本问题
8-3 相平面法
8-2 描述函数法
8-4 非线性控制系统分析
2003考题:非线性系统如图所示要求：1）给出的表达式。2）如何消除自振荡？
极值
回顾：
2003考题:已知线性系统的运动方程，分别给出系统在相平面中具有(a)稳定焦点(b)不稳定节点(c)鞍点时参数a和b的取值范围。
且
且
(a)
(b)
(c)
回顾：
第九章线性离散系统的分析与校正
Ch1 离散系统分析的数学基础
Ch2 离散系统的数学描述
Ch3 离散系统分析
Ch4 离散系统设计
例：系统如下图所示
试求： 1） r(t)=1(t)；2） r(t)= t 时的系统稳态误差。
例（※）(补充题)已知开环脉冲传递函数为：
设计D(z)