文档介绍：..
6400R工业机器人机械培训资料
第一章机器人的总体介绍
ABBIRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人，采用的操作系统是BseWareOs。能够
履行先编好的使用程序用于控
机器人底座安装示意图
第三章维护保养
检修周期以及检修部位
保养项目
检查周期
检修周期

2年
3年
4年
年
二轴平衡装置轴承检查
Y
二轴平衡装置轴承润滑
Y
二轴平衡装置活塞杆及
Y
导向部分润滑
电缆检查
Y
一轴机械限位检查
Y
六轴齿轮箱换油
Y
一轴齿轮箱换油
Y
2-5轴齿轮箱换油
Y
1-5轴油位检查
Y
优质范文
..
其中检查项目包括的内容：
1、检查机器人表面有没有油渍，如果发现有漏油的现象要实时查出漏油点及漏油的原因，并做相应的处
理。
2、检查各轴齿轮空隙，认真听机器人运行的时候是否有异响，用手感觉各轴齿轮空隙是否优秀。
3、检查电柜到机器人之间连结电缆表面是否有损坏的现象。
4、检查整个机器人表面是否有破坏的部位，如果有刮伤或其他损害，应立刻查出损害的原因，并做相应
的调整。
详细的检修项目以及各轴改换润滑油的方法见下表。
工序
设施部位检修内容
号
SOUS-ENSEMBLEDESCRIPTIOND’INTRVENTION

机身
用吸尘器或许抹布清洁机器人表面。不能用溶剂冲洗，也不能使用压缩空气吹表面
1
尘埃。
周期：一年
平衡装置
将机器人2轴运动到平衡装置处于垂直状态
2
查平衡装置导向套的磨损状态，如果磨损严重的予以改换（
3HAC3476-1）。
1.
周期：三年
清洁活塞杆后从头涂上润滑脂（optimollongtimepd0
）。
2.
检查机械限位装置是否变形和破坏，如果油破坏要改换。
机械限位检查
停止销：3HAC3667-1
3
活动挡块：3HAC4657-1
周期：一年
一轴齿轮箱油位检查及换油
3L（图一）
、加油孔11和排油孔
12的堵头。
。
（OptimolOptigear5180
）直到11口有油溢出。装好
10孔
和11孔的堵头。
1轴齿轮箱润滑
3
周期：四年
10-通气口11-加油口12-排油口
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..
二轴、三轴齿轮箱油位检查及换油
2L（图二）
、加油孔
14和排油孔15的堵头。

15堵头。
（Optimol
Optigear5180）直到14口有油溢出。装好
13孔
和14孔的堵头。
2和3轴齿轮箱
润滑
周期：四年
13-通气口14-加油口15-排油口
四轴齿轮箱油位检查及换油6L（图三）
将手臂移动到水平地点。
拆卸堵头A和B，并清理磁性堵头上的脏东西。
从A孔中将旧油排掉。
（OptimolOptigear5180）直到B口有油溢出。装好B堵头。
4轴齿轮箱润滑
5
周期：四年
A-排油口B-加油口
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五轴齿轮箱油位检查及换油
5L（图四）
，并将四轴旋转
+90度。