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ABB ENGINEERING ( S4C 系统介绍：

常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400
IRB 指 ABB 机器人，
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数( 4 )指机器人属于 S4 或 S4C 系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
第 2页ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册
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IRB 1400：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊
接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大范围
焊接。

机器人组成：

机器人由两部分组成：

Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。

第 3页ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册
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机械手(Manipulator)

• 由六个转轴组成空间六杆开链机构，
理论上可达空间任何一点。
• 六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，运
动精度(综合)达正负至正负
。每个电机后均有编码器。
• 有手动松闸按钮，用于维修时使用。
• 机器人必须带有 24VDC。
• 带有串口测量板，测量板带有六节
的锂电池，起保存数据作用。

控制系统：(Controller