五轴桁架机器人操作编程培训.pptx

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华中科技大学智能制造研究院
——机器人事业部
五轴桁架机器人操作编程培训
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五轴桁架机器人外形
五轴桁架机器人操作编程培训
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一、五轴桁架机器人操作界面
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二、示教
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点击添加动作会出现如图
选择你想要添加动作,并点击确定。
1、添加动作
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可添加动作类型有:
(1)W轴单独行走
(2)U轴单独行走
(3)V轴单独行走
(4)A轴单独行走
(5)B轴单独行走
(6)AB轴单独行走
(7)UV轴单独行走
(8)摆90度
(9)摆0度
(10)真空吸
(11)真空放
(12)主臂夹紧
(13)主臂松开
(14)副臂夹紧
(15)副臂松开
(16)开模信号
(17)关模信号
(18)延时
(19)内部延时M28
(20)内部延时M29
(21)M代码
(22)动作X
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添加动作完成后有两种方法进行确定动作位置:
一、直接输入数值
二、手动运动到详细位置统计位置。
注意:不论是手动输入数值还是记产生数值都是相对当前原点相对数值,假如一旦原点位置改变,全部示教数值都会与实际绝对位置发生改变。
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在编写好动作后,能够点击左图处,弹出如右对话框,输入对应值
一、直接输入数值
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在编写好动作后点击统计位置按钮,会出现以下列图界面,手动把机械手移动到你想要位置,然后点击统计位置点击你想统计那个动作即可。只有各个轴运行坐标(W单独行走,UV轴同时行走等)需要统计,其余如摆0度,摆90度这种含有M代码动作无需统计
二、手动运动到详细位置统计位置
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2、标准动作
软件内置4个标准动作可供用户选择,点击标准动作,会出现如图界面:
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