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FANUC机器人工具坐标系直接标定法
一、标定方法
顾名思义,就是直接输入工具中心点(x,y,z)的值,和机械接口坐标系
的X轴、Y轴、Z轴四周的工具坐标的旋转角w、p、r的值。
图1直接标定法中的w,p,r的含义
二、详尽步骤
,显示出画面菜单。
“6SETUP”。
“TYPE”,显示画面切换菜单。
“Frames”坐标系。
“OTHER”。
“TOOLFRAME”,出现工具坐标系一览画面。
图2操作表示图(1)
。
“DETAIL”,出现所选坐标系编号的工具坐标系设定画面。
“METHOD”。
“DirectEntry”(6点)。
图36点标定设置画面
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(参照3点标定法)。
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输入工具坐标系的坐标值。
(1)将光标挪动到各个条目。
(2)经过数值键设定新的数值。
(3)按下ENTER键,输入新的数值。
图4标定操作表示图(2)
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