FANUC机器人工具坐标系直接标定法.docx

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FANUC机器人工具坐标系直接标定法
一、标定方法
顾名思义，就是直接输入工具中心点（ x，y，z）的值，和机械接口坐标系
的X轴、Y轴、Z轴周围的工具坐标的旋转角 w、p、r的值。
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FANUC机器人工具坐标系直接标定法
一、标定方法
顾名思义，就是直接输入工具中心点（ x，y，z）的值，和机械接口坐标系
的X轴、Y轴、Z轴周围的工具坐标的旋转角 w、p、r的值。
图1直接标定法中的 w，p，r的含义
二、具体步骤
，显示出画面菜单。
“6SETUP”。
“TYPE”，显示画面切换菜单。
“Frames”坐标系。
“OTHER”。
“TOOLFRAME”，出现工具坐标系一览画面。
图2操作示意图（ 1）
。
“DETAIL”，出现所选坐标系编号的工具坐标系设定画面。
“METHOD”。
“DirectEntry”（6点）。
图36点标定设置画面
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（参考 3点标定法）。
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输入工具坐标系的坐标值。
（1）将光标移动到各个条目。
（2）通过数值键设定新的数值。
（3）按下ENTER键，输入新的数值。
图4标定操作示意图（ 2）
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