文档介绍：作者: Arun D. Mahindrakar , Shodhan Rao , . Banavar 作者单位: Systems and Control Engineering;;Indian Institute of Technology;;Bombay;;Mumbai 400076;;India 刊名: Mechanism and Machine Theory , 2005, (7), -844 来源数据库 Elsevier 期刊 DOI : . 平面 2R 欠驱动机械手的点对点控制 Arun D. Mahindrakar, Shodhan Rao, . Banavar * 系统和控制工程,印度理工学院,孟买,孟买 400076 ,印度 2005 年2月 15 日收到; 2005 年9月 21 日收到修订后的形式; 2005 年 10 月 14 日被接受; 2005 年 12 月 20 日网上发表文摘: 本文介绍了双机械手转动关节(2 r) 和未开动的第二关节的控制策略, 其中系统的运动局限于水平面, 该模型考虑了系统中的摩擦力呈现。控制目标是将机械手从一个给定的位置运动到目标点,这种方法包括两个阶段。在第一阶段,规定时间控制器用于控制被动链接移动到期望的位置。在第二个阶段,当第一个链接移动到所需的位置时, 保持第二个链接在休息,用摩擦力作为“刹车”, 约束作用于第二个接头交叉耦合力矩不超过静态摩擦。 2005 年爱思唯尔有限公司出版的。关键词: 欠驱动;非完整,可控性,点对点的控制 1、介绍近年来,没有电势/ 弹性力量的欠驱动控制产生广泛了关注。目前这些控制系统正经受由于线性可控性的损失和完整的反馈使直线化性质的挑战。此外,这些系统不能满足布洛克法则必要条件[1], 因此, 不存在任何反馈控制律使这样一个系统在给定的平衡状态下可以连续渐近稳定。控制方案操纵者已经研究了朝着水平面的方式 DeLuca etal.(2 、3)。他们利用幂零近似[4] 控制 2r 机械手和第一联合的一个执行机构在一个水平面上移动。这个系统是在本地访问,但并不满足充分条件 STLC 。在文献[5] 中指出,这个系统中现有的控制策略转向系统里面涉及到旋转动作的某些配置, 缺乏 STL C 属性。小林等人[6] 分析了可控性的平面欠驱动一个万向节。对于忽略摩擦的系统,在合成控制法律上面不存在直接的方法实现点对点控制机械手。在文献[7] 中,Reyhanoglu 等人针对一个欠驱动系统特殊的类提出了一个不连续的非线性反馈控制器,这个特殊的类别只有一个未经激励自由度。在原点对整个球的吸引力使得控制器闭环均衡。最近,Bullo 和Lynch [8] 引入了一个新的概念性,叫做欠驱动机械系统运动的可控性的。这个属性可以分离轨迹之间的零速。这个性质确定通过定义一组向量场来横跨整个配置空间。这些向量场,称为解耦矢量字段,可以使用路径规划寻找路径,又可以被标记成时间尺度且不违反水平加速度约束。这种方法已被用于规划 3r机械手没有冲突的轨迹[9] 。在文献[10] 中, 作者应用了最优控制策略, 其中成本函数被认为是相互耦合的指数, 测量主动和被动机械手关节的动态耦合可用性。作者 Ar