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06按照产品目标状态,优先将A05的芯片补充到A06上,然后从原料区将A06补满,然后将A05与目标状态对比,颜色相同的放到原料区同一类型编号小的空位上,颜色不同的放到回收区同一类型编号大的空位上。:按照A06,A05,A04,A03的顺序依次检测,产品和目标状态一致的反馈OK,产品和目标状态不一致的反馈NG,具体动作由后续任务PLC编程实现;按照触摸屏的输入的每个产品锁螺丝的个数,完成产品的安装,将OK的产品放到成品区,NG的产品放到回收区。任务四PLC编程、触摸屏编程及系统联调(一)PLC编程根据给定PLC的I/O地址表、任务三异形芯片分拣和安装流程和安全光栅报警要求,编写PLC全部功能程序。PLC程序保存路径为“D:技能竞赛”,文件名保存为PLC+场次+工位号(如第三场的04工位,文件名即为PLC304)。具体要求如下:,启动指示灯熄灭;在运行模式下,按下启动按钮,启动指示灯点亮,按下自动启动按钮,自动启动指示灯点亮;按下自动启动按钮以后,所有气缸处于初始位置(即推动气缸处于伸出位、升降气缸处于上升位),所有指示灯处于熄灭状态。,推动气缸缩回后升降气缸下降,检测LED灯闪烁(周期2秒)4秒。检测结束后升降气缸升起、推动气缸伸出,检测结果用指示灯表示,红色指示灯亮表示产品为废品,即NG,绿色指示灯亮表示产品为成品,即OK;检测结果为NG的红色指示灯闪烁(周期1秒)3秒,OK的绿色指示灯常亮3秒后熄灭。,工作站正面的安全光栅触发时,机器人速度降为当前运行速度的5%,蜂鸣器报警5秒,八盏指示灯逐个点亮(间隔1秒),全部点亮后八盏指示灯逐个熄灭(间隔1秒),点亮和熄灭没有顺序要求,自行决定。(二)(如图4-1),点击对应的按钮可以进入相应的界面。:..、码垛设定画面(如图4-2),完成涂胶轨迹起点、终点、涂胶高度等参数设置,完成码垛和拆垛计时显示。(如图4-3),能选择产品在特定工位上加工,和锁螺丝的数量。(如图4-4),实现各检测LED灯和气缸的手动控制。图4-1功能画面图4-2涂胶、码垛设定画面:..图4-3分拣功能设定画面图4-4Home设定画面图4-4手动控制画面:..(三)系统联调程序编制完成后,将工作站切换到运行模式,进行系统联调。评分时工作站处于运行模式,需检验设备联机调试下的PLC程序、视觉场景设置、触摸屏以及工业机器人的功能,工业机器人处于自动模式,程序运行过程中不得自行停止。任务五工业机器人维护维修(一)转数计数器更新通过示教器操作工业机器人,将本体各轴移至零点标记所指示的同步位置,并进行转数计数器更新操作。(二)(尖点工具);,利用工作台上提供的标定辅助点,采用4点法完成对标定工具的TCP标定操作,其中TCP点在尖点工具的尖点上;创建名称为“SCTCP”的工具,其mass值由机器人算出来;,利用定义该工具的TCP参数,要求::..,手动取下尖点工具并恢复原状,放回工作台的工具支架上。注意:比赛开始1个小时后不再接受该任务的评分申请。表5工具TCP标定信息序号项目名称数值1X2Y3Z4平均误差任务六职业素养在竞赛过程中,从设备操作的规范性、装配耗材使用的合理性、专用工具的操作及安全生产的认识程度等方面对参赛选手进行综合考量。