文档介绍：万方数据
不确定非完整淖允视Ψ囱莼?刂剖叶锦华李迪叶峰赖乙宗间变化的参考目标轨迹,而的路径独立于时间华南理工大学学报匀豢蒲О眔摘要:提出了一种,型受非完整约束的自动导向车墓旒8倏刂品桨福该方案针对丛臃窍咝远ρ低常τ檬淙胍皇涑龇窍咝苑蠢】刂平邢咝曰针对哪P筒问蝗范ㄐ院屯獠课粗8扇牛岷洗又葱衅魇涑龅淖芴宀蝗范ǘρ模型,采用基于李亚普诺夫方法设计的自适应反演滑模控制器进行伺服补偿,,该方案可以有效地削弱滑模控制的抖振现象,并消除模型不确定性和外部干扰对系统的影响,保证焖佟⒕返馗倨谕旒#关键词:自动导向车;不确定系统;轨迹跟踪;自适应反演滑模控制中图分类号:自动导向车且贫魅说囊桓鲋匾分支,是现代化生产及物流系统的重要设备,主要用于储运各种物料,在工业、邮政、医疗服务等多个领域有着广泛的应用前景,因此,,是衅渌疃基础,与路径跟随不同,G笫凳备侔词变量,所以’的控制更为复杂;此外,受非完整约束的轮式局噬鲜欠窍咝缘那非奁贫力学系统,经典线性光滑反馈控制无法直接应用于此类系统,¨也。仅考虑脑硕Ь蔡际型,而较少考虑其动力学动态特性,这些控制器都建立在低速轻载的前提下,∞’亩ρ匦裕捎贏动力学系统具有强耦合、多输入、多输出的特征,无法获得系统的精确模型,存在不确定性和可变外部扰动,使得常规控制器抗干扰能力不足,,文献杓屏艘恢纸岷夏P筒慰己驮鲆娴鞫的自适应控制器,该控制器对系统大的噪声和干扰具有强适应性,∧婵刂坪椭芷诟碌淖刺蠢】刂设计混合跟踪控制器,同时对输人参考轨迹进行递归凸再规划,实现对系统干扰和未建模部分的适应性,,:呒低车自适应控制器,该控制器应用函数近似理论对系统不确定性和非线性进行估计,,在有效应对系统不确定性的同时,消除了滑模控制中的输入抖振现象,但系统过于复杂,,但与上述其它鲁棒控制方法相似,都是从慰嫉闶涑鼋近似动力学模型,而忽略了执行器等的不确定性影縭縎痡..悸橇第卷第期年月文章编号:D侠砉ご笱Щ涤肫倒こ萄г海愣ü阒“收稿日期:%基金项目:国家“奔苹钅还易匀豢蒲Щ鹱手钅,作者简介:叶锦华校┦可蹋饕4邮禄魅思际鹾颓度胧较低逞芯浚瓻簀甤.
万方数据
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