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AGV调度问题的算法柳赛男柯映林浙江大学,杭州,引言问题的描述和模型建立AGV影响,分析了在机床/〕邓试丛际碌某导涞鞫任侍猓致哿薃小车在车间调度中的调度机AGVAGVAGVAGV中图分类号:籘文章编号:—~—AGV度影响的研究并不多见口庠谡夥矫娴难芯縖AGV调度问题的影响不多。国内类似的研究有在机器[3]AGVAGV线的问题,并且在假设机床的进出口缓冲区容量为足够大的情况下,只对工件的开始加工时间有影AGVAGV加工工艺路线的选择也有一定的影响。因此,研究AGVAGVAGVAGV间调度问题进行研究。在分析问题的基础上,建立AGVAGV具体的遗传算法的编码、交叉和变异方法。对算法AGV小车约束下的车间调度提供了一种有效的方法和实践途径。m-C每台小车都为特定的机床服务,不同的机床在运送输过程中按照规定的运输路线行驶,假设以下条件成立:(1)件每道工序的加工时间已经确定。(2)件的第拦ば蚨疾恍枰狝小车搬运。181520078的实践途径。瓹瑂簀schedulingAGV(automatic;,,:schedulingAGVpathThe—tailA甌瓵detailTheAGV籫—收稿日期:一一基金项目:浙江省重大科技攻关项目·
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1j玩。住堋肱籶斛,那么kmL‰狤御“‰一‰煌≥鴗x=l1Ez1gkr颉ⅰ搿为指示变量。如果—荜一坛≤点’向娃或X=1调度策略秏≥一籔妒”即小车空闲时,当要运送(3)足够的大。(4)毕,立即要申请加工下一个工序。(5)小车执行任务完毕后,就近停靠在刚执行完任务的机床旁,并不回到原来的位置。刻ˋ小车在运行中不会发生冲撞。调度的目标为在给定的上述约束条件下,找到AGV的最大完工时间最短。按照问题的描述所建立的数学模型如下:约束条件为EB(1)Ci弧≥加女鸈最一。≥么小车的第鋈挝竦目J际蔽剩籅为足够大的正数;墨、(1)(2)ihJ(3)序的加工不需要运输小车的搬运,并且可以在零时刻进行加工;式Vち斯ぜ的前后两道工序的机床加工顺序,并且需要指定搬运小车的搬运;(5)务,当前任务完成后才能执行下一个运输任务;式(6)(7)AGV床前后工件存放的缓冲区的容量都足够大时,在机kAGV1先转换为基于工序的染色体编码,然后按照工序顺AGV重新调度机床,直到找到完工时间最早的机床和AGV还给遗传算法。EDDEDD言,是一种较优的分配准则,可以满足大部分的性能指标。AGV般假设〕档男凶呗废吖潭ǎ珹小车执行任务完成后,只需停留在原任务地址,不需要返回AGVAGVAGV调度采用以下的调度策略:鬉小车的当前任务已经完成,那么的工件的上一道工序开始加工时,就可以触发Ⅳ小车行走到要运输工件的上一道工序的加工位置。鬉小车的当前任务并未完成,那么执行下一道运输任务。小车的当前任务完成后,只需停留在原地。AGV柯映林隵一一籜一≥甹咯1mk式中,9ぜ的最大完工时间;N9ぜ按照工艺路线诨瞜上加工第拦ば颍籔卸9ぜ按照工艺hJAGV运输小车的第鋈挝竦慕崾奔洌籐荩5趓个运输1i12(3)E^EA+BY+B(1xh)+籜≥禴矗机床小生双约束遗传算法工序染色体编码最长完工时间AGV口
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竺:P^^iJn〕祌的运输挝竦目J际奔洌荒恕N狝鑃。一琻:,R,从初始种群中Emin(max{kSq}+P0)算法设计将晃猵,将换为后,重复仿真结果及分析