工业机器人第八章机器人机械设计.ppt

文档介绍：机器人系统的组成大体可分为以下几个部分:1本体2执行器3传感器4驱动器5控制器第八章机器人的机械设计,并不是在完成任何任务时,)大多数情况下,末端执行器均具有一个对称轴第八章机器人的机械设计§)末端执行器具有对称轴,可以减少自由度3)在一些任务中,当由主动定位装置来放置零件时则可以使用少于6个自由度的机器人第八章机器人的机械设计§)();inordertoliftandinserttheparts,afourthmotionnormaltotheplaneisadded().第八章机器人的机械设计§§:,,而不是操作臂本身限制了速度,§、,而不在于操作臂的设计。第八章机器人的机械设计§,、关节数目等于要求的自由度数目2、大多数采用最后n-3个关节的腕部结构来确定姿态,而前三个关节来确定位置3、也存在其他一些具有封闭运动学解的构形。.第八章机器人的机械设计§,mutuallyorthogonal.---Theinversekinematicsolutionistrivial,andpreventskinematicsingularities.---,§§