文档介绍：同济大学中德学院
硕士学位论文
车辆主动防撞系统控制逻辑设计及仿真研究
姓名:蒋励
申请学位级别:硕士
专业:车辆工程
指导教师:余卓平;熊璐
20070301
摘要本文以主动防撞系统为研究对象,基于车辆运动情况和有限状态机理论设计了一套主动防撞控制逻辑并进行了仿真研究。该逻辑充分考虑了传感器及执行器的响应特性,通过对制动或转向系统的主动控制达到及时躲避障碍物、降低车辆文章首先对汽车主动防撞系统进行了总体设计,确定实现总体方案所必需的关键技术。同时对传感器及执行器进行了特性分析,并通过试验研究确定了转向和制动执行器的响应滞后时间。为了对车辆的安全状态进行判断和评估,本文建立起了基于车辆运动学的主动防撞情况判断模型,根据实际情况推导了碰撞时问、制动时间和转向时间这三个重要时间参数的计算方法,并说明这三个变量在满足何种逻辑关系的条件下需要主动防撞系统介入控制、以何种方式进行控制。此外,还从理论上推导了在周边存在多个障碍物的条件下,,主动防撞系统必须根据具体的情况提供不同的主动干预方式。因此本文根据情况判断得到的逻辑变量,基于有限状态机理论和决策原则建立了主动避撞决策模型,在遵循“最晚介入”的控制原则下,,可供选择的干预方式有制动、左转和右转,其中在做出左转或右转决策之前还需要进一步验证其在复杂交通环境下的可行性,从而在不发生新危险的情况下达到主动避让原有障碍物此外,文章还介绍了整个仿真模型的结构和车辆模型的具体建模过程,通过静态障碍物一制动避让,静态障碍物一转向避让和动态障碍物一制动避让等值型的主动避让工况进行了仿真计算,,对全文进行总结,:主动防撞系统控制逻辑情况判断方案决策所处危险程度的效果。的效果.
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撇姗魏芬∥硼年;月乙靴敝储馘。。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师指导下,进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本学位论文的研究成果不包含任何他人创作的、已公开发表或者没有公开发表的由本人承担。
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第乱论文的背景及意义大部分组廖,分别涉及信息、通信、控制工程、交通工程和车辆工程等领域。其汽车诞生和发展的百余年来,汽车安全一直受到汽车制造企业、汽车消费者以及各国政府的普遍重视和关注。随着社会的发展和经济的进步,世界范围内的汽车保有量不断增加,随之而来的交通安全成为了当代社会的一大问题。据统计,全世界范围内平均每分钟至少有一人死于交通事故谖夜当S辛恳每年大约%的速度递增煌ㄊ鹿史⑸鹗渤柿甑菰銮魇疲到的十年间,交通事故数量和死亡人数分别增加了%和%,,全国共发生交通事故万多起,造成万多人死亡,万多人受伤,直接经济损失亿多元,分别比年上升了ァ%、%,而仅年氯ü段Ь陀薪万人死于交通事故面对严竣的交通安全形势,汽车消费者和政府管理者对汽车安全性的期望越来越高,传统的针对碰撞后的乘员保护技术和措施已经不能满足现代交通的要求,发展以预防为核心的先进汽车主动安全技术已成为现代交通的迫切要求,而以电子、通讯及信息技术为基础的智能交通系统的发展恰恰为此提供了新的技术二十世纪八十年代以后开展起来的关于智能交通系统的研究,、通信数据传输系统、电子控制系统以及计算机处理系统有效的应用于整个运输管理体系,使人、车、路协调统一,从而建立起一个全方位发挥作用的实时、准确、高效的运输综合管理系统~.智能交通系统作为一个复杂的现代工程系统,主要由先进交通管理系统⑾冉鲂行息系统⑾冉盗究刂坪桶踩系统⑸逃贸盗竟、先进公共交通系统⑾冉绱褰煌ㄏ低矨燃支持。理妥远废低矨.
汽车主动防撞系统概述中的先进汽车控制与