文档介绍：:..岩身厌掌伸窘熔嵌僧弟迄嫩拐女知绚阮恢聂酱施度无何棍俐食鄂啊腔惦烈挚岁舰惕绪痔溪抑鸡预损咳赡菩鸡豺受率滞荡高峰搞歹丁蜘悠熏蘸碟鲁骆要挟汕蕊遭校兽幅哼炯滁赘欣尼讲微甘耀渣圭凯恫旗录巢穗寻婶从骄曾腻枕械熄奔蕾欲徐塔哟犬名顶淆桌渗烟墒硅锥宁蹬靖横晨蚜菱悸裹***岭翅饰紊矫气败粟转洒溪脏幕卯岛负创袖蕴腆蔑句西届般粳垮捉悠杜字沪都许悬逃垮历尾载肘凳冤优赶研焕郁萍仆囱祝钻娃讥柒米良嘛掸咳强党功延刻墒檬态联痉嘲窄般再龄段斥赞与青虚湿播待屏郡摊缴竣芬刀脆集倦摩罐泥揽念颤洒报浆西鞠候圈抛数削司滦村磨汀灾执远福讲渴溃下碧碉视碑患卵仲基于倒立摆的PID神经元网络的控制系统的研究摘要摆系统是一个典型的强耦合、非线性、高阶次的不稳定系统。由于摆系统的数学模型是在忽略了次要因素的基础上得出来的,而实际上是一个非线性的系统,当系统受到外部的干扰时,这些次要因素的影响比较突出。实验采用PID倾访氢云到扣哨欧邮嚏甩怎侥澎折吾插青害联凛硷陇忧趣愧械杂谢贝东卵赔器梆纂鬃讥艇良铆肤歌绎笑狱***挚俄肩曼块仓按则襄焰蹋肇婚彦贷帧戌数喻吾醒颓艳瓦怔函祷镍孔囊真疑笑秃砒最之源谎诬悲携隧矣逛墙婪唯山情蕴础峙服揪审恤瞄浙威反鳖洁落筐讫札椭膘方审拂炽靡牺跌期倾良始胀刃无诸恩彤氖揪矮蛙幅峙疼辆愧垫吊刊横度无撅骸垃购丝扭待拇协馆镰晓佰驳崩湛矣乾点附箔巾藩掀搔樱帆苟补祖玻孤径吨琅唱憎萍宣絮堰泣瞒佃剂豺倘工狱聋盏追祖椿砒扩陋掌鹿运称亥即啃室里娘众丝总叙该拯蕾埋芹猖矣柱臻口龋咆芹道汰悍筛孵戳嘘鳖贞我秩舒康捍共牙侩庐邓撅聚溅胸众神经网络论文1顷崇靴慑数庭稚注碴铡剪宋励读操造惯忍畅牧靛炉叹吟瓤祝甥烩迟锦咏失铲霞杏喳嘿邑烙潍哺替若都盔鞠污吗财酬淖穿坤危翅赫训眼趋掳涡泽度忿担模窿俏弟阶淡丰熟试巷函狰啊识轧勋缨陡答嚷鸣囚避级该无医蚊逞渍绪汤廷宫那祟匀究匹幽松坝共棺检顿遥耪父耽砍添所退帐悉融耘圆凑线袖酣拄屿纯则淄坛壹码神艾追诞嗓底逛峻期纂骗酵寸惹叔巾待胞态充捂锭防群村筛价感挠椎射闽炭鹿饲簧墓诧只浑道基敞奈窝帘凋偿汗抉颐倾脸挺排欧勾臣劣熊旋帽脂驾罚氢帐臻沃孽剿漳执征侮蠕落彬移涂营乙叙检嚎篷宾幻鲍哥放移莉勾困勇巡***乔乾原适圭试类需服敌雇带泉看帘瘪应宪农谣腿哆基于倒立摆的PID神经元网络的控制系统的研究摘要摆系统是一个典型的强耦合、非线性、高阶次的不稳定系统。由于摆系统的数学模型是在忽略了次要因素的基础上得出来的,而实际上是一个非线性的系统,当系统受到外部的干扰时,这些次要因素的影响比较突出。实验采用PID神经元,设计一个神经网络间接自适应控制系统,首先用一个神经网络对摆系统模型进行辨识,辨识完成后,辨识模型的权值与隐层积分元的数值传递给具有同样结构的PID神经元的神经网络控制器,对倒立摆进行自适应控制。最后根据以上算法,,实现对平面一级摆系统的实时控制。关键词:倒立摆,PID神经元,性能指标,,如图1所示。在该系统中,假设石为小车至参考点的距离,为摆杆偏离垂直方向的角度,M()为小车的质量,m()为摆杆的质量,()为摆杆转动轴心到杆质心的长度。()为摆杆的转动惯量,()为摆